Hallo, Ich habe vor, mir einen Hexapod zu bauen, zur Steuerung dient ein Arduino Mega, nur habe ich bei der Steuerung der Servos das Problem, dass ich einfach nichts finde, wie ich die Servo Geschwindigkeit einstellen könnte. Weiß jemand wie ich die Geschwindigkeit steuern kann, und trotzdem mehrere Servos gleichzeitig bedienen kann? Mfg. Christoph
Falscher Denkansatz. Ein Servo wird immer die vorgegebene Position mit maximaler Geschwindigkeit anfahren und halten. Wenn die resultierende Bewegung (scheinbar) langsam gehen soll, muss man diese Bewegung in mehrere Phasen unterteilen (quasi Teil-Ziele vorgeben) und diese Vorgaben entsprechend langsam wechseln ...
Man kann die Geschwindigkeit des Servos beeinflussen, indem man die Sollposition nicht sofort, sondern in mehreren Schritten in zeitlichen Abständen anfährt. Also statt z.B. von 0° auf 90° direkt, lieber in 10°-Schritten, die zeitlich verzögert werden. Zeitgleich kannst du das realisieren, indem du dir quasi eine Arbeitliste erstellst. WEnn die gewünschte Endposition nicht erreicht ist, gib die Istposition plus einem kurzen Stück Richtung Endposition als neue Sollposition vor. Wenn das ganze zyklisch aufgerufen wird, kann man mehrere Servos "parallel" berechnen und fahren lassen.
Nachtrag: Dieses "langsam Wechseln" solltest du nun aber nicht mittels Warteschleifen bewirken wollen ... Vom Prnzip her "schiebt" man die demnächst geplanten Bewegungsziele der Servos zusammen mit einer Zeitvorgabe bzw. Gültigkeitsdauer (Sekunden, Millisekunden) in eine Warteschlange. In einem zyklischen Timer-Interrupt schaut man nun regelmäßig nach, was als Nächstes dran ist, löscht erledigte Befehle aus der Warteschlange und führt die aktuell anstehenden aus ...
Christoph Fuggersberger schrieb: > Weiß jemand wie ich die Geschwindigkeit steuern kann, und trotzdem > mehrere Servos gleichzeitig bedienen kann? Beim Servo (Modelbauservo) läßt sich nur die Position steuern. Du mußt also den Gesamtweg nach Art einer zeitlich ablaufenden Rampe steuern.
Hi Es gibt auch Servos, wie z.B. den HiTEC-Robotics-Servo HSR-1422CR, bei dem das Ansteuersignal nicht die Lage, sondern die Geschwindigkeit vorgibt. MfG Spess
Bei den meisten Servos ist die Bewegung bei großer Abweichung soll/ist schnell und bei geringer Abweichung langsam. Deswegen folgt er einem Steuersignal, dass sich langsam verändert auch langsamer, als wenn man das Steuersingal sprunghaft zur Zielwert ändert. Das kann man schön beobachten, wenn man mal ein Servo öffnet und das Potentiometer vom Getriebe trennt.
Bitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.