Frage zu OpenOCD und JTAG

Ich habe gerade etwas über OpenOCD gelesen. Bei der Gelegenheit taucht 
wieder meine alte Frage auf, wie so ein on-chip-debugger denn eigentlich 
funktioniert? Ich habe zu Hause einige JTAG Adapter herumliegen, habe 
mich aber nie damit beschäftigt, was diese konkret tun. Ich möchte diese 
Wissenslücke nun wenigstens im Ansatz schließen.

Ist JTAG und JTAG immer das gleiche, oder hängt es auch vom konkreten 
Target ab? Konkret: Was passiert im Hintergrund, wenn ich eine MCU 
flashe? Wodurch unterscheidet sich ein ST-Link (der auf meinem STM32 
Board drauf ist) von einem Olimex Adapter für einen ATMega? Ist hier der 
gleiche Standard am Werk, mit unterschiedlichem Protokoll? Hat OpenOCD 
eine Vielzahl von unterschiedlichen Protokollen für verschiedene MCUs 
zur Verfügung, die man einfach auswählt, oder läuft alles nach dem 
gleichen Schema und es ist egal, welche MCU man debuggt?

Es wäre nett, wenn mir ein kundiger Insider Tips geben könnte, wo man 
solche Themen nachlesen kann.

Danke!