Hallo zusammen, ich möchte eine Gleichstrommaschine Momentregeln(spricht
ja soweit nix gegen) und dann aber einen zweiten Motor mit der selben
Drehzahl laufen lassen. Es stellt sich doch dann eine bestimmte Drehzahl
ein oder? Reicht es dazu einen Lagegeber zu verwenden und mit diesem aus
dem Lagesignal das Drehzahlsignal(wie auch immer geht nur ums prinzip)
zu bestimmen. Dann würde ich die bestimmte Drehzahl als Sollwert des
zweiten Motors einstellen. Geht das laufen die Motoren dann
Drehzahlsynchron?
Mark schrieb:> Walter Tarpan schrieb:>> Drehzahlsynchron ja, phasenstarr nein.>> Hallo, und vielen Dank schonmal was heißt phasenstarr?
Also phasenverschoben die Drehzahl?
Das heißt die Motoren drehen sich ungefähr im Mittel gleich schnell,
wären an beiden Motorwellen eine Stelle markiert, zeigte sie ziemlich
schnell nicht mehr in die gleiche Richtung.
Walter Tarpan schrieb:> Das heißt die Motoren drehen sich ungefähr im Mittel gleich> schnell,> wären an beiden Motorwellen eine Stelle markiert, zeigte sie ziemlich> schnell nicht mehr in die gleiche Richtung.
Und waran liegt das? Ist die Bestimmung der Drehzahl nicht genau genug?
OK, welche Ausbildung hast Du? Man kann es gut an der
Reglerdifferenzialgleichung zeigen...
Schrittmotoren sind insofern eine Ausnahme, da sie nicht Drehzahl-
sondern Positionsgeregelt sind.
Walter Tarpan schrieb:> OK, welche Ausbildung hast Du? Man kann es gut an der> Reglerdifferenzialgleichung zeigen...
Sagt mir was. Ich weiß, das eine Gleichstrommaschine einem PT1-Glied in
Wirkungsplandarstellung entspricht.
> Schrittmotoren sind insofern eine Ausnahme, da sie nicht Drehzahl-> sondern Positionsgeregelt sind.
Mit entsprechenen Motorcontrollern lassen sie sich auch Drehzahlregeln.
Hmmmm...."Wirkplanardarstellung" und noch nichts von "Phasenstarr"
gehört...
Nehmen wir an der aktuelle Winkel sei phi. Die Drehzahl ist proportional
zur Winkelgeschwindigkeit d(phi)/dt = omega - nehmen wir also an, wir
regeln nach der Winkelgeschwindigkeit.
Bei normalen Motor regelst Du nach der Winkelgeschwindigkeit, indem Du
d(omega)/dt beeinflußt. Dein Regelfehler epsilon wird bei
Drehzahlregelung also auf omega addiert - je nach Regler nicht
andauernd, aber zeitweise. Also ist Dein geregeltes
phi = int epsilon(t) dt + int omega(t) dt und damit integriert sich
jeder noch so kleine Regelfehler auf Dauer zu einem Winkelfehler auf.
Schrittmotor ist ein anderer Fall: Wenn Du da nach omega regeln willst
kannst Du "nur" phi beeinflussen, d.h. Du kannst omega einfach als
Trajektorie vorgeben und mußt es gar nicht mehr regeln.
Kurz gesagt: Bei der normalen Drehzahlregelung eines Motors ist Deine
Stellgröße proportional zur Ableitung der Sollgröße, beim Schrittmotor
zum Integral der Sollgröße.
(Konnte man nicht irgendwie LaTeX-Zeichen eingeben?)
Walter Tarpan schrieb:> Nehmen wir an der aktuelle Winkel sei phi. Die Drehzahl ist proportional> zur Winkelgeschwindigkeit d(phi)/dt = omega - nehmen wir also an, wir> regeln nach der Winkelgeschwindigkeit.>> Bei normalen Motor regelst Du nach der Winkelgeschwindigkeit, indem Du> d(omega)/dt beeinflußt. Dein Regelfehler epsilon wird bei> Drehzahlregelung also auf omega addiert - je nach Regler nicht> andauernd, aber zeitweise. Also ist Dein geregeltes> phi = int epsilon(t) dt + int omega(t) dt und damit integriert sich> jeder noch so kleine Regelfehler auf Dauer zu einem Winkelfehler auf.>
Was ist den der Regelfehler? Meinst du die Regeldifferenz Sollwert minus
Istwert? Hab den Begriff grade nicht parat.
Mark schrieb:> Regeldifferenz Sollwert minus> Istwert
Genau. Ich meine die zeitlich veränderliche Regeldifferenz.
(Regelungstechniker haben in allen Disziplinen eine andere Nomenklatur -
leider)
Walter Tarpan schrieb:> Mark schrieb:>> Regeldifferenz Sollwert minus>> Istwert>> Genau. Ich meine die zeitlich veränderliche Regeldifferenz.>> (Regelungstechniker haben in allen Disziplinen eine andere Nomenklatur -> leider)
Ok. Ich denke deine Erklärung habe ich verstanden. Ist es den möglich
die Drehzahl auf diese Weise zu synchronisieren? Oder müsste man dann
beide Antriebe Drehzahlregeln?
Du kommst dann er aus der Antriebstechnik?
Wenn du die beiden Antriebe Phasenstarr zueinander haben willst muss du
die Winkel von beiden Antrieben messen und die Differenz durch einen
Regler zu 0 regeln. Drehzahlsnchron heist nur das die beiden Drehzahlen
gleich sind nicht jedoch die Winkel der beiden zueinander. Die beiden
Wellen können dabei unterschiedliche Winkel zueinander haben, also zB.
die eine Welle zeigt mit einer Markierung nach oben und die andere nach
unten. Das sind aber keine stabilen Lagen weil die mit der Zeit weg
driften können.
Ratloser schrieb:> Wenn Du am 1. Motor schon einen _Lage_sensor hast, warum pappst Du> an> den zweiten keinen Lagesensor an und regelst am zweiten Motor die Lage?
Ich will doch die Drehzahl am zweiten regeln..
Helmut Lenzen schrieb:> Mark schrieb:>> Ich will doch die Drehzahl am zweiten regeln..>> Und? Wenn die Phasenlage übereinstimmt stimmt auch die Drehzahl.
Phasenlage oder Lage/Position?
Ich glaube jetzt habe ichs ich bilde die Differenz beider Lagesignale,
welche zu null werden muss. Der zweite Antrieb wird also Lage geregelt.
Und wenn ich ihn mit der selben Lage wie Motor 1 betreibe stimmt auch
die Drehzahlüberein habe ich das richtig verstanden?
Mark schrieb:> Und wenn ich ihn mit der selben Lage wie Motor 1 betreibe stimmt auch> die Drehzahlüberein habe ich das richtig verstanden?
Der Groschen ist gefallen. Genauso wird es gemacht.
Helmut Lenzen schrieb:> Mark schrieb:>> Und wenn ich ihn mit der selben Lage wie Motor 1 betreibe stimmt auch>> die Drehzahlüberein habe ich das richtig verstanden?>> Der Groschen ist gefallen. Genauso wird es gemacht.
Wie sagt man besser spät als nie.
Mark schrieb:> Dann brauche ich die Drehzahl doch gar nicht zu> bestimmen, was bedeutet die ganze sache vereinfacht sich
Die ist ja schon in deinem Lagesignal (Phase)enthalten. Die Frequenz ist
ja die Ableitung der Phase.
Ok wenn man sich näher mit der Sache beschäfigt treten mehr und mehr
Fragen auf. Wie ist das den mit der Synchronität bei sich änderenen
Lasten? Wenn ich zum Beispiel um bei den zwei Motoren zu bleiben einen
Motor nutze um ein Material Ab- und den anderen um ein Material
Aufzuwickeln. Angenommen ich regele den Aufwickelmotor mit einem
bestimmten Momentund möchte den zweiten Motor wiederrum mit der selben
Geschwindigkeit( wie gestern ja hier genannt) betreiben. Jetzt ist doch
der Unterschied, dass eine Aufwickelrolle immer größer im Durchmesser
wird wodurch die Drehzahl sinkt und bei einer Abwickelrolle entsprechend
andersrum. Natürlich nur wenn die Menge des Materials welches Auf-
oderAbgewickelt wird konstant ist.Könnte ich auch hier die Antriebe wie
oben beschrieben Regeln, also den zweiten Antrieb Phasenregel?
Walter Tarpan schrieb:> (Konnte man nicht irgendwie LaTeX-Zeichen eingeben?)
Doch, indem man seine Formeln im math-Tag einschließt:
Mark schrieb:> Fragen auf. Wie ist das den mit der Synchronität bei sich änderenen> Lasten? Wenn ich zum Beispiel um bei den zwei Motoren zu bleiben einen> Motor nutze um ein Material Ab- und den anderen um ein Material> Aufzuwickeln. Angenommen ich regele den Aufwickelmotor mit einem> bestimmten Momentund möchte den zweiten Motor wiederrum mit der selben> Geschwindigkeit( wie gestern ja hier genannt) betreiben. Jetzt ist doch> der Unterschied, dass eine Aufwickelrolle immer größer im Durchmesser> wird wodurch die Drehzahl sinkt und bei einer Abwickelrolle entsprechend> andersrum. Natürlich nur wenn die Menge des Materials welches Auf-> oderAbgewickelt wird konstant ist.Könnte ich auch hier die Antriebe wie> oben beschrieben Regeln, also den zweiten Antrieb Phasenregel?
Hier würde ich beide Motoren auf ein gewisses Moment regeln. Der zweite
Motor schiebt dabei dann nur das nach, was der erste Motor nicht
schafft. Phasen- und oder Drehzahlgleich dürfen die Motoren natürlich
nicht mehr laufen.
Martin Schwaikert schrieb:> Walter Tarpan schrieb:>> (Konnte man nicht irgendwie LaTeX-Zeichen eingeben?)>> Doch, indem man seine Formeln im math-Tag einschließt:>> Mark schrieb:>> ...>> Hier würde ich beide Motoren auf ein gewisses Moment regeln. Der zweite> Motor schiebt dabei dann nur das nach, was der erste Motor nicht> schafft. Phasen- und oder Drehzahlgleich dürfen die Motoren natürlich> nicht mehr laufen.
Aber würden sie dann nicht mit unterschiedlichem Omega laufen, d. h. ich
wickele z.B langsamer ab als auf was ja dann wiederum auch nicht gut
wäre?
Beim Wickeln haben die Trommeln normalerweise einen unterschiedlichen
Durchmesser - und das auch noch dynamisch veränderlich. Zum Glück haben
unsere Vorfahren, die Erfinder der Kassettengeräte da schon Lösungen für
gehabt.
Aber vielleicht wird es mal Zeit für die entscheidende Frage:
_Was willst Du eigentlich?_
Ich interessiere mich für das Thema, wie ich ja oben bereits schrieb
sind mir eben einige fragen gekommen als ich über eine veränderliche
Last nachgedacht habe und daraufhin habe ich rat im Forum gesucht. Ich
möchte im Grunde nur wissen wie man soetwas umsetzen könnte. An Kasseten
habe ich nicht gedacht, wohl weil ich sogut wie keine Kasseten gehört
habe und mir daher der Gedanke nicht kam.
Mark schrieb:> Aber würden sie dann nicht mit unterschiedlichem Omega laufen, d. h. ich> wickele z.B langsamer ab als auf was ja dann wiederum auch nicht gut> wäre?
Deshalb werden solche Sachen ja auch nicht Drehzahlgeregelt sondern
entweder auf Konstante Bandgeschwindigkeit oder auf Konstanten Bandzug.
In beiden Faellen brauchst du dann aber geeignete Sensoren dafuer.
Unsere Vorfahren hatten dazu eine weiter Welle/Rolle eingebaut. Bei
Bandgeraeten nennt man sie Capstan/Tonwelle.
Aber wie Walter schon gefragt hat:
Was ist ie Regelaufgabe oder was willst du regeln?
Wir sind jetzt von einer Drehzahlregelung zu einer
Winkelstellungsregelung und jetzt zu einer Bandgeschwindigkeits /
Bandzugsregelung gekommen.
Du must dich jetzt mal entscheiden.
Mark schrieb:> Aber würden sie dann nicht mit unterschiedlichem Omega laufen,
Ja, das ist der Sinn eines konstanten Momentes.
> d. h. ich> wickele z.B langsamer ab als auf was ja dann wiederum auch nicht gut> wäre?
Nein, wieso? Durch das konstante Moment bleibt auch die
Bandgeschwindigkeit konstant. Mit welcher Winkelgeschwindigkeit die
einzelnen An- und Abtriebsräder drehen, ist dabei vollkommen
unerheblich.
Helmut Lenzen schrieb:> Mark schrieb:>> Aber würden sie dann nicht mit unterschiedlichem Omega laufen, d. h. ich>> wickele z.B langsamer ab als auf was ja dann wiederum auch nicht gut>> Aber wie Walter schon gefragt hat:>> Was ist ie Regelaufgabe oder was willst du regeln?> Wir sind jetzt von einer Drehzahlregelung zu einer> Winkelstellungsregelung und jetzt zu einer Bandgeschwindigkeits /> Bandzugsregelung gekommen.>> Du must dich jetzt mal entscheiden.
Im grunde bandzugregelung. Wobei es keine expiziete Aufgabe ist sondern
mich die Problematik theoretisch interessiert. Ist drehzahl und
w.geschwi. Nicht probortionalzueinander ? Somit wäre es doch das selbe.
Vllt bin ic auch i der Nomenklatur nicht so fit, dann bitte ich dies zu
entschuldigen. Also konstanter Bandzug wie kann ich dann gewährleisten,
dass die Rollen abgestimmt sind. Zum Beispiel wenn man Papier oder ne
Folie aufwickeln will darf man ja nicht einfach schneller aufwickeln wie
die abwicklung Material nachführt da diese Materialien reißen könnten
Martin Schwaikert schrieb:> Mark schrieb:>> Aber würden sie dann nicht mit unterschiedlichem Omega laufen,>> Ja, das ist der Sinn eines konstanten Momentes.>>> d. h. ich>> wickele z.B langsamer ab als auf was ja dann wiederum auch nicht gut>> wäre?>> Nein, wieso? Durch das konstante Moment bleibt auch die> Bandgeschwindigkeit konstant. Mit welcher Winkelgeschwindigkeit die> einzelnen An- und Abtriebsräder drehen, ist dabei vollkommen> unerheblich.
Ok habe deinen Beitrag übersehen. Danke damit hat sich dann die obige
Frage wohl erledigt.
Mark schrieb:> Zum Beispiel wenn man Papier oder ne> Folie aufwickeln will darf man ja nicht einfach schneller aufwickeln wie> die abwicklung Material nachführt da diese Materialien reißen könnten
Noe, deshalb misst man ja auch durch einen geeigneten Aufnehmer den
Bandzug.
Dabei dreht dann der Aufwickelmotor in die einen Richtung und der
Abwickelmotor in die andere Richtung (der dreht dann entgegensetzt
seiner eigentlichen Drehrichtung, das stellt keine Ueberlastung des
Motors da da ja uaf das Drehmoment geregelt wird). Die Regelung bestimmt
dann welcher der beiden das hoehere Drehmoment erzeugen muss um den
Bandzug konstant zu halten. Welcher der beiden das hoehere Moment
bekommt bestimmt dann die Richtung des Bandes.
