Hallo zusammen, Ich untersuche jetzt 3-Achse-Beschleunigungssensor, 3-Achse-Magnetometer und 3-Achse-Gyroscope.Ich bekomme die 3 Messwerte vom Beschleunigungssensor, nämlich Ax Ay Az. Ich wollte eigentlich mein Roll und Pitch. Aus mehre Quelle habe ich erfahren, dass ich folgende Formel anwenden muss. Pitch=atan(Ax/sqrt(Ay^2+Az^2)) Roll=atan(Ay/sqrt(Ax^2+Az^2)) Ich habe ein paar Probe gemacht. wenn ich einfach über eine Achse, z.b X Achse drehe, Roll und Pitch sind ziemlich gut. Aber wenn ich zuerst über X drehen, dann über Z-Achse drehe, habe ich keine Ahnung, wie sind mein Roll und Pitch.Ist mein Formel noch gültig in diesem Fall? Kann jemand mir erklären, wie sind diese Formeln hergeleitet ? Danke im Voraus!
Gast
#3444520
wei gong schrieb: > Kann jemand mir erklären, wie sind diese Formeln hergeleitet ? sqrt(Ay^2+Az^2) bzw. sqrt(Ax^2+Az^2) ist die Komponente des Beschleunigungsvektors in der YZ- bzw. XZ-Ebene. http://de.wikipedia.org/wiki/Satz_des_Pythagoras Die über den ATan berechneten Winkel beschreiben dann den Winkel zu diesen Ebenen. Da gibt es nichts groß herzuleiten. Mal es dir einfach mal auf.
Die Winkelberechnung funktioniert aber nur im statischen Fall aufgrund der Messung des Schwerefelds der Erde. Wenn Du vorhast, ein Fluggerät zu stabilisieren, dann bedarf es einer deutlich komplexeren Messmethode der Raumwinkel, einer, die bei bei dynamischen Beschleunigungen ebenfalls die korrekten Winkel ermittelt.