Hallo an alle,
Wie allgemein bekannt, driftet ein MEMS Gyro mit der Zeit recht
ordentlich. Pitch und Roll lassen sich mit einem Beschleunigungssensor
und einem Kalmanfilter relativ leicht kompensieren, Yaw aber leider
nicht.
Ich habe, was die Driftkompensation des YAW-Winkels mit Hilfe eines
Magnetsensors betrifft, viel recherchiert. Es gibt mehrere Methoden
sowohl Soft- als auch Hard-Iron Effekte auszugleichen, aber soweit ich
das verstanden habe, gilt dass nur für Störfelder die sich zum Zeitpunkt
der Kalibrierung auch in Messreichweite befinden. Da der Quadro
allerdings hauptsächlich Indoor eingesetzt wird, kommen ständig neue
Störfelder hinzu.
Gibt es Filtermodelle bei denen das mit einkalkuliert wird?
Vielen Dank im Voraus!
Bei meinem Quadcopter (kommerzielle Regelung) hält sich dieser Drift
sehr in Grenzen, bzw. ist kaum wahrnehmbar. Um Yaw dreht er sich
praktisch gar nicht. Nick/Roll sind eine gefühlte Ewigkeit stabil.
Selbst bei kräftigerem (gleichmäßigem) Wind kann ich den Copter in
einem festen Winkel gegen den Wind stellen. Irgendwann muss ich halt
eingreifen, klar - denn ich bin und bleibe der Pilot.
Erklärtes Ziel des Projektes ist aber die Verwendung von Low-Cost
Komponenten, d.h. im Falle der IMU etwa 35-40$. Da sind dann Acc,Gyro
und Magnetsensor drauf. Von daher muss die fehlende Genauigkeit mit
Gehirnschmalz ausgeglichen werden! ;-)
Trotzdem danke für dein Feedback!
Für 20$ bekommst du eine FC mit Gyro, Acc und Magnetsensor und sogar der
Controller ist schon drauf incl. Kleinkram wie Spannungsregler und was
man noch so braucht. Da kannst du dann eine fertige Firmware z.B.
Multiwii draufmachen. Besser und billiger bekommst du es nicht hin.
Wenn du ALLES selber machen willst würde ich ohne den Schnickschnack wie
ACC und Magneto anfangen. Fliegen tut das dann schonmal (ich fliege
sowieso meistens Gyro.only).
Der Quadro fliegt wunderbar. Alles selber gemacht. Ich will jetzt nur
den Yaw-Drift kompensieren. Dabei ist das Problem weniger der Flug mit
FB sondern der Autonome Flug. Es sind mehrer Anwendungen implementiert
wie zB. Objekterkennung und Co. Was ich damit sagen will ist, dass das
Hauptaugenmerk auf dem Autonomen Flug liegt und da sind die 3° Drift die
nach etwa 5-10min entstehen durch aus problematisch, gerade beim
Anwenden von Graphen-Algorithmen wie Tiefen- oder Breitensuche.
Ich muss dazu sagen, dass ich bereits eine passable Lösung entwickelt
habe, allerdings möchte ich meinen Ansatz mit Ideen anderer vergleichen
um meine Lösung besser einordnen zu können.
Respekt, da bist du schon ganz schön weit gekommen. Klinke mich hier
(als normaler RC-Pilot) mal aus um die wahren Experten zu Wort kommen zu
lassen :)
Bevor ich mich hier mit fremden Federn schmücke, muss ich dazu sagen,
dass an dem Projekt verschiedene Leute arbeiten und gearbeitet haben.
Hat sonst eventuell jemand einen Ansatz der in die Richtung geht?
Max schrieb:> Der Quadro fliegt wunderbar. Alles selber gemacht. Ich will jetzt nur> den Yaw-Drift kompensieren. Dabei ist das Problem weniger der Flug mit> FB sondern der Autonome Flug. Es sind mehrer Anwendungen implementiert> wie zB. Objekterkennung und Co. Was ich damit sagen will ist, dass das> Hauptaugenmerk auf dem Autonomen Flug liegt und da sind die 3° Drift die> nach etwa 5-10min entstehen durch aus problematisch, gerade beim> Anwenden von Graphen-Algorithmen wie Tiefen- oder Breitensuche.>> Ich muss dazu sagen, dass ich bereits eine passable Lösung entwickelt> habe, allerdings möchte ich meinen Ansatz mit Ideen anderer vergleichen> um meine Lösung besser einordnen zu können.
Mich wundert, dass ein Genie hier Fragen stellst.
Wenn man den copter also per tiefen-, resp breitensuche ein gebiet
absuchen laesst kommt man immerwieder an vorherigen punkten vorbei. dann
wuerd ich den magnetsensor an disen Punkten nochmals messen.
je. schrieb:> Wenn man den copter also per tiefen-, resp breitensuche ein gebiet> absuchen laesst kommt man immerwieder an vorherigen punkten vorbei. dann> wuerd ich den magnetsensor an disen Punkten nochmals messen.
Das mit der Graphensuche war nur ein Beispiel. Es geht mir primär um
eine Driftkompensation des Yaw-Winkels unabhängig von der Aufgabe, die
der Quadro gerade verrichtet. Im Endeffekt, kann man sich den
Quadrocopter auch ganz weg denken, denn es geht mir ja erstmal mehr um
den Filter, die Implementierung im konkreten Fall ist dann eine andere
Geschichte.
Es wäre echt schön, wenn sich noch mal jemand dazu äußern würde und mir
vielleicht einen Ansatz zeigt, wie andere das Problem gelöst haben.
Bei Interesse, kann ich auch mal meine Idee vorstellen.
Danke...
