Bsp zur Regelungstechnik(symmetrisches Optimum)

Hallo zusammen,

würde mich freuen wenn mir wer weiter helfen kann bitte. Lest euch alles 
durch bitte.

das symmetrisches Optimum ist mir eig. nun klar, nur kann ich mit 
folgendem Bsp nicht so viel anfangen bzw. verstehe es nicht: siehe Foto
Dazu hab ich noch diese Tabelle für das symmetrische Optimum gegeben.

Also das einzige, was ich aus diesem Text verstehe ist, dass ich bei 
gegebener PT1-Strecke, den PI-Regler mit hilfe des Symmetrischen 
Optimums ausrechnen soll.


Naja bitte schaut auch das Bild "lösung" an. Warum sagt man das, dass 
Fs, also die Streckenübertragungsfunktion ein Integrator ist?

Wie kommt der Integrator überhaupt zustande hier? Ich dachte das ist ein 
PT1? Also diese Strecke.
Laut Lösung macht die Gewindestange den Integrator, aber warum?

Naja die Formel mit ua(t) ist halt die normaler formel für einen 
Integrator.
Aber ich verstehe das: Wie findet man heraus was Ua nach 1s ist?

Was ist Un überhaupt? Ich denke mal die geschwindigkeit es Motors ist 
von Un abhängig richtig? Oder warum schicke ich gerade 12V rein?

Schön und gut das alles, aber am Ende haben wir trotzdem nur dieses ki 
von Integrator, nämlich --> 5/6.

Ich soll aber Reglerparameter, kr und Tn berechnen. --> Für kr brauche 
ich doch ks und das ist die Verstärkung vom IT1, was bringt mir da der 
Integrator?

mfg

jack1