Bestimmung der Seilführungsposition zur Trommelumdrehung

Stephan schrieb:

> Motorumdrehung realisieren? Mit einer Art look-up-tabele etwa? Ich
> möchte den Controller so wenig wie möglich mit intensiven Berechnungen
> belasten.

Na ja. So intensiv ist das auch wieder nicht.
Wie hast DU denn das auf dem Papier gerechnet? Bzw. wie würdest DU die 
Position der Führung berechnen, wenn ich dir sage, dass der Motor bei 
Umdrehung 9765 ist?

* wieviele Lagen sind voll?
* die nicht volle Lage, welche ist das daher? von links nach rechts oder 
von rechts nach links
* ja nach Richtung dann den Abstand berechnen, mit der verbleibenden 
Anzahl an Umdrehungen die nicht in den vollen Lagen schon berücksichtigt 
sind.

PS: du machst da einen klitzekleinen Fehler. Denn das Seil in der nächst 
äusseren Lage wird nicht direkt über der darunterliegenden Windung zu 
liegen kommen, sondern in die Kerben der darunterliegenden Windungen 
rutschen. D.h. die Windungen von aufeinanderfolgenden Lagen sind etwas 
gegeneinander versetzt.

Interesant wirds wenn das Seil etwas gealtert ist und dadurch etwas 
dicker geworden und plötzlich nur noch 39 Windungen in eine Lage passen.

Stephan schrieb:

> Das dachten wir anfangs auch. Tatsächlich sind die "Gewinde", die die
> Kabel auf der Trommel bilden, abwechselnd "Rechts- und Linksgewinde",
> sie liegen quasi immer über 'x', daher rutschen sie nicht in die Kerben.

Ah. Mea culpa
Daran hab ich nicht gedacht. Ich hab mir nur eine Querschnittszeichnung 
vorgestellt. Aber die Begründung ist logisch.
Wieder was gelernt

Stephan schrieb:
> Karl Heinz schrieb:
>> wie würdest DU die
>> Position der Führung berechnen, wenn ich dir sage, dass der Motor bei
>> Umdrehung 9765 ist?
>
> 9765 - 8000 = 1765 Ganze Lagen (8000/16000/24000...)abziehen.

Exakt. Wo nimmst du die 8000 her?
(gibt 2 Möglichkeiten, die zu bestimmen.)

> Jetzt muss die Position für Umdrehung 1765 ermittelt werden:
> 400/4000 * 1765 ergibt Position 176mm

Eben. Ist das eine intensive Berechnung? Würde sagen: Ah geh. Von diesen 
Berechnungen schafft dein µC locker ein paar Tausend pro Sekunde.

Die viel interessantere Frage lautet allerdings:
Woher nimmst du die aktuelle Nummer der Motorumdrehung?
Und zwar auch dann, wenn das Gerät zwischendurch ausgeschaltet war und 
jemand an der Kabeltrommel gespielt hat. Alles abwickeln und bei 0 
beginnen ist ja wohl eher nicht praktikabel.

Hallo Stephan!

> Einst (vor ein paar Wochen) beriet man mich hier im Forum zum Thema
> inkrementalem Drehgeber: der muss nämlich ziemlich häufig abgefragt
> werden, sodass -das hast Du glaubich vorgerechnet- bei 20MHz Quarz etwa
> 300 Takte zwischen zwei Drehgeberabfragen Zeit bleiben.
>
> "400/4000 * 1765" hört sich irgendwie schon nach ein paar Täktchen an?!

Nein. 400 und 4000 sind ja Konstanten, zusammengefasst 0,1. Wenn man die 
Position jetzt in µm berechnet, wird daraus der Faktor 100. Dann musst 
du nur noch eine INT-Multiplikation machen.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann

Stephan schrieb:
> Karl Heinz schrieb:
>> Ist das eine intensive Berechnung?
>
> Einst (vor ein paar Wochen) beriet man mich hier im Forum zum Thema
> inkrementalem Drehgeber: der muss nämlich ziemlich häufig abgefragt
> werden, sodass -das hast Du glaubich vorgerechnet- bei 20MHz Quarz etwa
> 300 Takte zwischen zwei Drehgeberabfragen Zeit bleiben.
>
> "400/4000 * 1765" hört sich irgendwie schon nach ein paar Täktchen an?!

Den Inkrementalgeber fragst du in einem Interrupt ab, die Umrechnung in 
der Hauptschleife. Selbst wenn die Berechnung 3 mal von einem Interrupt 
unterbrochen wird, ist das immer noch ziemlich egal.

Im übrigen musst du ja nicht dividieren bzw. modulo rechnen

1

  MotorPos = ....

2

3

  Lage = 0;

4

  while( MotorPos > 4000 )

5

  {

6

    Lage++;

7

    MotorPos -= 4000;

8

  }

9

10

  if( Lage % 2 == 0 )

11

    ... von links nach rechts

12

  else

13

    ... von rechts nach links

Wieviele Lagen hast du maximal? Genau soviele Subtraktionen hast du 
maximal und die 1 Multiplikation macht das Kraut dann auch nicht mehr 
fett.

Mann darf schon auf einem Computer ein bischen was rechnen. Wenn der 
Herr elm-chan auf einem Mega8 eine Fast Fourier Transformation rechnet 
um damit auf einem Text-LCD das aktuelle Musikspektrum online zu 
errechnen und anzuzeigen, dann darfst du ruhig ein paar Subtraktionen 
und Multiplikationen machen. Wenn du 10 mal pro Sekunde einen neuen Wert 
erhältst, dann wird das ja wohl reichen.

Stephan schrieb:
> Bei abgeschaltetem Motor greift eine Scheibenbremse ein. Da verdreht
> niemand was. Bei Spannungsausfall (trotz 24V-USV)wird der letzte Wert
> rechtzeigig im EEPROM gespeichert.

Und wenn die Stromversorgung deiner Elektronik ausfällt, die Versorgung 
des Motors und der Bremse aber nicht?

Stephan schrieb:
> Karl Heinz schrieb:
>> Wieviele Lagen hast du maximal?
>
> 11

d.h. du hast 11 Subtraktionen bzw. Vergleiche.
Wenn dein µC keine Hardware-Division hat, würde ich mal schätzen, dass 
die 11 Subtraktionen bzw. Vergleiche schneller sind als eine 
Software-Division.