Entfernungsmessung mit HC-SR04

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 16000000

#include <util/delay.h>

//Globale Variablen

int countint = 0; //Zur Unterscheidung ob die Zeitmessung gestartet oder beendet werden soll

int timems = 0;    //Zur aufnahme der verstrichenen Zeit in ms

//Drücken von S1 soll eine Abstandsmessung auslösen (Triggereingang des Moduls zunächst auf L und wieder zurück auf H)

ISR(INT1_vect)

{  PORTB &= 0b00000000;

  PORTA &= 0b11101111;  //LOW Pegel generieren

  _delay_us(100);      //PORTA (Trigger wird dazu auf LOW gesetzt und nach 100us wieder auf high

  PORTA |= 0b00010000;  //Zurück auf High Pegel

  PORTB |= 0b00000001;

}

//H-Pegel am Ausgang soll Zeitmessung starten, L-Pegel soll Zeitmessung stoppen

ISR(INT0_vect)

{

  if (countint == 0)

  {

    //Zeitmessung starten (Timer0 aktivieren)

    TCCR0 = 0b00000011;

    TCNT0 = 5;

    PORTB |= 0b00000010;

  }

  if (countint == 1)

  {

    //Zeitmessung stoppen

    TCCR0 = 0b00000000;

    PORTB |= 0b00000100;

    countint = 2;

  }

  if(countint == 0)

  {

    countint = 1;

  }

  if (countint == 2)

  {

    countint = 0;

  }

}

//Bei Überlauf des Timers soll die Zeitvariable hochzählen.Die Zeit wird in ms gemessen

ISR(TIMER0_OVF_vect)

{

  timems++;

  TCNT0 = 5;        //Startwert neu setzen

  TIFR = 0b00000001;    //Overflow Bit zurücksetzen

  PORTB |= 0b00001000;  //Erfolg an PB3 (LED D6) anzeigen

}

int main(void)

{  cli();

  //Datenrichtung und Pullups

  DDRD &= 0b11110011; //PD2,3 als Eingang

  DDRA |= 0b00010000; //PA4 als Ausgang

  DDRB |= 0b11111111; //Alle LEDs

  PORTD |= 0b00001000; //Interner Pullup an PD3

  PORTA |= 0b00010000; //Triggereingang zu Programmstart auf High

  //Timer

  TIMSK = 0b00000001; //Timer0 Interrupt aktivieren

  //Interrupts

  MCUCR |= 0b00001001; //INT1 an PD3 -> Fallende Flanke, INT0 an PD2 -> Jeder log.Wechsel

  GICR |= 0b11000000; // INT0 und INT1 erlauben

  sei();

    while(1)

    {

    if (timems > 0)// Wenn eine Zeit gemessen wurde 

    {

      PORTB |= 0b00010000; //zeige es mit Lampe D5 an PB4 an

    }

  }  

}