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Frage zu PID-Regler-Formel
Gast
#3619061
Ich habe auf http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik folgende Formel/Berechnung für einen PID-Regler gefunden: esum = esum + e y = Kp * e + Ki Ta esum + Kd * (e – ealt)/Ta ealt = e Kann man davon ausgehen, dass die Konstanten Kp,Ki,Kd immer positiv sind, oder kann es auch passieren, dass man den Integral-Anteil oder auch Differential-Anteil abziehen muss?
Gast
#3619065
Detail: Der Integral-Anteil kann natürlich negativ sein, aber kann die Summe z.B. positiv sein und der Intregral-Anteil durch den Faktor Kp negativ werden (oder umgekehrt). Selbiges beim D-Anteil: Kann (e-ealt) positiv sein, aber durch Kd dann abgezogen werden müssen? Wie würden sich so ein Fehler (?) "negative statt positive Konstanten" äußern? Würde der Regler dann nicht mehr auf den Sollwert laufen?
Gast
#3619082
Seppl schrieb: > Würde der Regler dann nicht mehr auf den Sollwert laufen? Genau so ist es!
Gast
#3619084
sorry, bin gerade nur als Gast angemeldet.. Deswegen kann ich leider
nicht editieren.
Mach dir doch mal ne Skizze wie das ganze abläuft. Dann siehst du was
passiert.
soll--->+--regelabweichung--->REGLER--->Stellgröße
^ -
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ist
Für soll>ist -> regelabweichung positiv
Für soll<ist -> negative regelabweichung
und dann guckst du, wie sich die Stellgröße für pos. und neg. Ki /Kd
verhält.
Seppl schrieb: > Kann man davon ausgehen, dass die Konstanten Kp,Ki,Kd immer positiv > sind, nein, es gibt auch Fälle wo die Konstanten (alle) negativ sind, und zwar dann wenn die Regelstrecke selbst invertiert (heisst mit steigendem Stellwert sinkt die Ausgangsgröße) Einfaches Beispiel: Trockenkammer: Istwert entspricht der (gemessenen) Luftfeuchtigkeit, Stellgröße ist die Leistung des Trockners. Bei steigender Stellgröße (stärker trocknen) sinkt der Istwert (Luft wird weniger feucht)
Gast
#3619378
Michael Reinelt schrieb: > Seppl schrieb: >> Kann man davon ausgehen, dass die Konstanten Kp,Ki,Kd immer positiv >> sind, > > nein, es gibt auch Fälle wo die Konstanten (alle) negativ sind, und zwar > dann wenn die Regelstrecke selbst invertiert (heisst mit steigendem > Stellwert sinkt die Ausgangsgröße) > > Einfaches Beispiel: Trockenkammer: Istwert entspricht der (gemessenen) > Luftfeuchtigkeit, Stellgröße ist die Leistung des Trockners. Bei > steigender Stellgröße (stärker trocknen) sinkt der Istwert (Luft wird > weniger feucht) Genau, noch ein Beispiel, wäre, wenn ich den PID-Regler mit OPVs aufbaue, die Schaltungen sind Invertierend, das wird in dem Fall, mit umgedrehtem Differenzverstärker aufgehoben oder auch nicht, wenn ich eine Regelstrecke, die Michaels Beispiel entspricht regle. Mfg Noch ein Beispiel: Klimaautomatik Aus dem PID Regler kommt raus, was der Aktuator machen soll und wie stark er es macht. Ist der Stellwert positiv, dann schaltet sich die Heizung ein und heizt. Ist der Stellwert negativ, dann schaltet sich die Kühlung ein. Also: Nein, du kannst von gar nichts ausgehen. Ob und wenn ja welche Werte positiv oder negativ sind, entscheidet das drumherum um den PID Regler. Das einzige, was ich aus dem Bauch heraus erwarten würde ist, dass die 3 Konstanten Kp, Ki und Kd alle dasselbe Vorzeichen haben (oder 0 sind). Aber selbst da ist das eher Bauchgefühl, weil mir kein Beispiel einfällt, bei dem ein kleiner Differentialanteil den restlichen Regler ein bischen "bremsen" soll. Kp ist meistens positiv. Ki, Kd - können negativ sein. wichtig ist das das system am ende stabil ist. wenn du die streckenübertragungsfunktion hast, kannst du die 3 konstanten durch Routh sehr einfach finden. Die Konstanten Kp,Ki,Kd sollten in aller Regel das Gleiche Vorzeichen haben. Ein unterschiedliches Vorzeichen macht eigentlich keinen Sinn, um damit ein normales System stabil zu bekommen. Für Theoretische Betrachtungen wird in aller Regel auch angenommen das alle 3 positiv (oder 0) sind. Ob das zu regelnde System invertierend ist oder nicht, wird ggf. auch noch mal extra angegeben. Es gibt Systeme, bei den Kd, oder Ki negativ sind. Meistens haben sie alle pos.Vorzeichen. Regelabweichung wird selbst rückgekoppelt Integrale und Differenzielle Regelabweichungen können mitgekoppelt sein, Antwort schreibenBitte melde dich an, um einen Beitrag zu schreiben. |
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