Lego Mindstorms Sensoren auswerten

Der Bastler schrieb:
> Ist es möglich die Sensoren die beim LEGO Mindstorms verbaut werden an
> einen µC anzuschließen und auszuwerten. Einziges was ich weis ist, dass
> der Motor mit 9V betrieben wird und aber die Rotation zurück gibt.
> Liegen Datenblätter vor mit den ich die zurückgegebenen Werte so auch
> beim Ultraschalsensor einfangen und auswerten kann?

Suche bitte nach dem "NXT hardware developer kit" auf Lego.com. Da gibts 
es eine detaillierte Beschreibung aller Sensoren, inkl. Schaltpläne, 
Sourcen und dem Protokoll für den US Sensor (Hier bitte aufpassen, die 
Ansteuerung geht nicht über reguläres Hardware-I2C, wegen eines 
Firmwarebugs im Sensor - ist aber alles beschrieben). Die Motoren haben 
einen optischen quadratur encoder eingebaut und können normal mit PWM 
angsteuert werden.