Kollisionsschutz

Es handelt sich offenbar um eine Installation, bei der erhöhte 
Anforderungen an die Funktionale Sicherheit bestehen. Abgesehen von der 
Beschädigung der Fahrzeuge können nämlich auch Menschen zwischen 
Fahrzeugen und Hindernissen eingeklemmt werden. Hierfür solltest Du Dir 
unbedingt fachkundigen Rat einholen. Gegen eine funkbasierte Lösung 
spricht auch, dass nicht sichergestellt ist, dass jedes Hindernis einen 
Funktransponder besitzt und selbst bei Vorhandensein desselben dieser 
auch funktionsfähig ist.

Deiner Ausdrucksweise "..., das ein Relais geschalten wird" entnehme 
ich, dass Du Dich noch nicht mit Funktionaler Sicherheit beschäftigt 
hat. Sonst lautete Deine Anfrage eher "..., dass eine sichere 
zweikanalige Auslösung der Sicherheitsbaugruppe gewährleistet wird. 
Gemäß unserer vorläufigen Sicherheitsbeurteilung müsste hierbei nach IEC 
61508 mindestens SIL 3 erreicht werden."

Der Hersteller Pilz bietet sehr interessante Kamerasysteme an, mit denen 
man das Eindringen von Fremdkörpern in frei zu definierende 
Sicherheitsräume detektieren kann. Bei Bedarf kann ich auch den Kontakt 
zu entsprechenden Fachleuten von Pilz herstellen.

https://www.pilz.com/de-DE/eshop/A0010B0016/Sichere-Kamerasysteme

Bevor Du aber nun wild drauflos bastelst, solltest Du Dich auch 
unbedingt in die Thematik der Funktionalen Sicherheit eingearbeitet 
haben, z.B. entsprechende Fachbücher gelesen oder (ebenfalls bei Pilz) 
Kurse besucht haben.

http://www.pilz.com/de-DE/services/trainings

In vielen Fachbüchern findet man endlose Beispielrechnungen für 
Ausfallwahrscheinlichkeiten. Diese sind bei der Einarbeitung nur 
sekundär. Wenn man diese Beispiele nachvollziehen kann, bedeutet das 
noch lange nicht, Funktionale Sicherheit verstanden zu haben. Viel 
wichtiger ist die Aneignung einer generellen sicherheitsorientierten 
Denkweise, bei der man jedem Bauteil unterstellt, im nächsten Moment 
auszufallen:

Die Kontakte meines Relais werden verbacken.
1. Welche Maßnahmen ergreife ich, um die daraus resultierenden 
Gefährdungen zu reduzieren?
2. Wie erkenne ich vor Inbetriebnahme meiner Maschine solch einen 
Defekt?
3. Wie erkenne ich den Defekt unmittelbar nach seinem Auftreten?
4. Wie stelle ich sicher, dass die Maschine trotz erkanntem Defekt nicht 
in Betrieb genommen werden kann?
5. Wie sehen die organisatorischen Maßnahmen aus, die für sämtliche sich 
im Wirkungskreis befugt oder unbefugt aufhaltende Personen gelten?

Gerade bei autonom fahrenden Fahrzeugen wird die ganze Beurteilung noch 
wesentlich aufwändiger als bei ortsfesten Anlagen.

Seven schrieb:
> Mir geht es nur darum, wenn ein andere staplerfahrer auf den
> automatischen zufährt und nicht ausweicht, dann wird der bremsweg vom
> automatischen zu kurz und sie kollidieren. ein sensor von sick kostet
> €5000,-. wenn ich den staplerfahrer warne mit lautem hupen oder so, dann
> weichen sie aus und alles gut!!!

Ich tue mir schwer damit, das Problem zu begreifen.

Erste Interpretation: Der automatische Stapler und der normale Stapler 
befinden sich auf Kollisionskurs. Irgendwann bemerkt der automatische 
Stapler, dass er stoppen muss und tritt auf die Bremse. Der Fahrer des 
anderen Staplers bemerkt das ebenfalls irgendwann, bremst ebenfalls aber 
die Bremswege sind zu lange und die Stapler kollidieren.
In diesem Fall verstehe ich aber nicht was die Hupe bringen soll, denn 
der Fahrer sieht den automatischen Stapler in diesem Fall ja.

Zweite Interpretation: Der automatische Stapler und der normale Stapler 
befinden sich auf Kollisionskurs. Irgendwann bemerkt der automatische 
Stapler, dass er stoppen muss und tritt auf die Bremse. Der Fahrer des 
anderen Staplers ist blind unterwegs und bemerkt den automatischen 
Stapler nicht. Es kommt zur Kollision.
In diesem Fall verstehe ich aber die Aussage "wird der bremsweg vom
automatischen zu kurz" nicht. Denn in diesem Fall ist doch der Fahrer 
"schuld".

Außerdem frage ich mich, was das für Stapler sind. Wenn die beiden 
aufeinander zufahren und du bei einem Meter Abstand eine Hupe auslöst, 
dann muss der Fahrer innerhalb dieser Distanz reagieren und ausweichen 
können. Sind die nur mit 0,2 m/s unterwegs?

Alles in allem werde ich nicht ganz schlau aus deinen Angaben. Ich fände 
es ziemlich beunruhigend, wenn Staplerfahrer nicht einmal einen Meter 
weit sehen würden. Ins Blaue hinein geraten würde ich das tun, was man 
überall tut: Spiegel anbringen und eine orange Warnleuchte auf die 
automatischen Stapler.

P.S.: statt drei Rufzeichen genügt auch ein Punkt

Seven schrieb:
> wenn ich den staplerfahrer warne mit lautem hupen oder so, dann
> weichen sie aus und alles gut!!!

Falsch. Das funktioniert zwei Wochen lang, dann kommt es zur Kollision 
und der Fahrer sagt: "Der automatische Stapler hat aber nicht gehupt!".

Und in der dritten Woche wird ein Mensch zu Brei gefahren und der Fahrer 
sagt: "Der Typ hat aber nicht gehupt!"

Und in der vierten Woche kracht es erneut und der Gutachter der 
Berufsgenossenschaft sagt: "Der Fahrer ist doch schwerhörig. Wie konnten 
Sie ihn für diese Aufgabe einsetzen?!"

Spätestens dann, wenn ein neuer Staplerfahrer von seinen Kollegen 
eingewiesen wird, erzählen ihm diese: "Du kannst hier herumheizen wie 
ein Blöder. Aber achte auf die Hupe!"

Seven schrieb:
> Mir geht es nur darum, wenn ein andere staplerfahrer auf den
> automatischen zufährt und nicht ausweicht, dann wird der bremsweg vom
> automatischen zu kurz und sie kollidieren.

Was passiert eigentlich, wenn 2 andere Staplerfahrer aufeinander 
zufahren? Merken sie das auch nicht und kollidieren?

Wenn die Fahrer mit dem automatischen System kollidieren, dann 
kollodieren sie potentiell genauso mit anderen Staplern oder mit 
Personen oder auch mit allem anderen was da rumsteht oder sich bewegt.
Wenn die nur mit dem automatischen System kollidieren, dann sollte man 
sich fragen warum?
Ich lehne mich mal weit aus dem Fenster: Vieleicht extra, damit die 
Maschinenkonkurrenz wegen zu teurer Reparatur und Wartungsarbeiten 
wieder rausfliegt?
Vieleicht sollte man den automatischen Stapler mal mit einer Kamera mit 
Speicher bestücken?