Hallo zusammen,
ich wollte Fragen ob jemand schonmal mit dem L6235 IC einen sensorlosen
BLDC angetrieben hat?
Es gibt ja einige die das für die Kamera-Gimbal Systeme schon verwenden,
hier ein nettes Beispiel:https://www.youtube.com/watch?v=QNS9Am9ClHw
Soweit ich verstanden habe wird es auch nicht durch die BEMF gemacht.
Wie genau es funktioniert, bin ich aber noch nicht dahinter gekommen.
Zudem wird dort der ein L6234 verwendet.
Kann jemand mir hier jemand Helfen?
Danke Euch
goldenEyes1987
Vorneweg: ich bin kein Experte auf diesem Gebiet, aber von Natur aus
neugierig. Ich habe mich auch lange gefragt, wie das funktioniert. Ich
glaube, es ist im Grunde ganz einfach so, dass man die BLDC Motoren
nicht wie Motore ansteuert, sondern eher wie einen dreiphasigen
Elektromagneten. Das Timing der Steuersignale wird dann nicht aus der
Position des Rotors gewonnen und auch nicht mit einem Hallsensor,
sondern mit einem Lagesensor (Gyro, evtl auch noch Beschleunigung). Der
dazu notwendige Controller errechnet laufend aus den Lagesensoren die
Steuersignale für die BLDC Lageregler. Das ist ein geschlossener
Regelkreis (wahrscheinlich mit PID Charakteristik) und fertig. Die BLDC
Motoren müssen für niedrige Drehzahl und hohes Drehmoment ausgelegt
sein: Aussenläufer mit grossem Durchmesser, bewickelt mit dünnem Draht,
möglichst viele turns. Halt alles, was Drehmomeent bringt.
Ja, der Motor wird hier eher als Galvo betrieben. Der L6234 ist auch
wirklich nur ein Treiber IC, kein kompletter Controller wie der L6235.
Wenn du den L6235 verwenden willst, brauchst du irgendeine Form von
Rotorlageerkennung - also Hall, IR oder sowas.
Also hab jetzt mal ne Schaltung mit dem L6235 laut Datenblatt
nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende.
Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht!
Laut dem angehängten Dokument kann man auch mit dem L6235 aus dem BLDC
einen "position servo" machen. Mir ist nur nicht ganz klar wie, oder
könnte es so funktioniern: ich muss das Hallsignal entsprechend der
Tabelle im Datenblatt faken?
Vielen Dank schonmal allen!
Gruß
GoldenEyes
goldeneyes1987 schrieb:> nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende.> Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht!
Kein Wunder ganz ohne Positionssignale vom Motor funktioniert es nicht.
Die kommen entweder von Hallsensoren oder anderen die Rotorlage geanau
bestimmenden Gebern oder von der Gegen-EMK der Motorwicklungen.
Steffen Warzecha schrieb:> goldeneyes1987 schrieb:>> nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende.>> Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht!>> Kein Wunder ganz ohne Positionssignale vom Motor funktioniert es nicht.> Die kommen entweder von Hallsensoren oder anderen die Rotorlage geanau> bestimmenden Gebern oder von der Gegen-EMK der Motorwicklungen.
Ja, ist mir klar - aber das beantwortet leider meine Frage nicht.
Ich überleg mir ob ich die Hallsignale mit dem µC faken kann, so dass
der Motor sich bewegen lässt?
goldeneyes1987 schrieb:> ich wollte Fragen ob jemand schonmal mit dem L6235 IC einen sensorlosen> BLDC angetrieben hat?
Warum sollte man den falschen IC einsetzen ?
goldeneyes1987 schrieb:> Also hab jetzt mal ne Schaltung mit dem L6235 laut Datenblatt> nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende.> Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht!
Natürlich nicht.
Was hast du mit den Hallsesoranschlüssen gemacht ?
Wenn du vom ansteurnden uC langsam ein Muster rotieren lässtr, das zwar
nicht der aktuellen Drehung des Motors entspricht, aber sie sein soll,
dann bewegt sich den Motor schon langsam mit, wenn er ausreichend
gedämpft wird.
Aber weder mit Leistung noch mit hoher Drehzahl, also vollkommen
nutzlos.
Es hat schon seinen Grund, warum BLDC mit Sensoren arbeitet (oder
Back-EMF).
http://www.dse-faq.elektronik-kompendium.de/dse-faq.htm#F.10.1
Die UVW-Signale von den Hall-Sensoren geben nur eine ungenaue absolute
Position an. Besser ist ein Encoder mit 8 oder 12-Bit Auflösung, wie
z.B. der 1-Chip Encoder iC-MH8. Der Unterschied ist hier sehr gute
beschrieben: http://ichaus.biz/BLDC_Integration_Trends . Der 1-Chip
Encoder liefert gleich die absolute Position und die UVW-Signale und ist
leicht auf einen kleinen PCB und einem Magneten auf der Motorachse
aufzubauen. Hier ist so ein Projekt beschrieben:
http://www.gb97816.homepage.t-online.de/mh8_2.htm . Die Layout-Datei ist
auch dabei.
MaWin schrieb:> goldeneyes1987 schrieb:>> ich wollte Fragen ob jemand schonmal mit dem L6235 IC einen sensorlosen>> BLDC angetrieben hat?>> Warum sollte man den falschen IC einsetzen ?>> goldeneyes1987 schrieb:>> Also hab jetzt mal ne Schaltung mit dem L6235 laut Datenblatt>> nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende.>> Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht!>
Du hast prinzipiell Recht, aber das zu Beginn aufgezeigte Beispiel zeigt
das es auch ohne geht. Und dort wird es wie "ernstj" beschrieben hat
schon gemacht. Das wollte ich auch machen, aber nocht net ganz klar war,
ob es mit dem L6235 geht und wie genau!?
Würde es gehen, wenn ich die Hallsignale über den µC langsam
entsprechend der Logiktabelle des L6235 vorgebe? Es müsste sich doch der
Motor drehen, oder nicht?
goldeneyes1987 schrieb:> Würde es gehen, wenn ich die Hallsignale über den µC langsam> entsprechend der Logiktabelle des L6235 vorgebe? Es müsste sich doch der> Motor drehen, oder nicht?
Also ich habe es mit dem L6234 zum laufen gebracht. Wie ich vermutet
hatte, geht es nicht mit dem L6235 - der IC ist einfach zu "schlau" für
diese Anwendung. Den entscheidenden Beitrag ist auf
:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1804109 zu finden.
Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden, aber das liegt am verwendenten
Motor. Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment
rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand
erhöhen).
Bei Interesse einfach melden.
Vielen Dank!
Gruß GoldenEyes
goldeneyes1987 schrieb:> aber das zu Beginn aufgezeigte Beispiel zeigt das es auch ohne geht.
Nein, es geht nicht, nicht so, wie man das Drehen eines Motors erwartet.
goldeneyes1987 schrieb:> Es müsste sich doch der Motor drehen, oder nicht?
Nur langsam und ohne Kraft, was soll das also ?
goldeneyes1987 schrieb:> Also ich habe es mit dem L6234 zum laufen gebracht.
Sicher, auch mit dem 6835 hätte man, bloss
> Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden,> aber das liegt am verwendenten Motor.
Nein, das liegt nicht am Motor, auch das Datenblatt des L6234 zeigt in
der Applikation Hallsensoren die in die Steuerelktronik gehen weil BLDC
ohne Sensor eben nicht vernünftig geht, obwohl beispielsweise bei
Festpletten natürlich auch der Kopf als Sensor dienen kann.
> Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment> rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand> erhöhen).
Du reitest dich immer tiefer in die Scheisse, bloss weil du nicht
einsehen willst, daß ein sensorloser BLDC ohne BackEMF eben nicht
ordentlich läuft. Nie ordentlich läuft. Selbst in der absolut einfachen
Anwendung als Propeller, der freundlicherweise kaum Anlaufnoment braucht
und steigendes Drehmoment bei steigender Drehzahl bietet, also fast
selbstregelnd ist, bekommt man ohne Sensoren kein Laufverhalten, wie es
ein sensorbehafteter Controller problemlos erreicht.
MaWin schrieb:>> Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden,>> aber das liegt am verwendenten Motor.>> Nein, das liegt nicht am Motor, auch das Datenblatt des L6234 zeigt in> der Applikation Hallsensoren die in die Steuerelktronik gehen weil BLDC> ohne Sensor eben nicht vernünftig geht, obwohl beispielsweise bei> Festpletten natürlich auch der Kopf als Sensor dienen kann.>>> Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment>> rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand>> erhöhen).>> Du reitest dich immer tiefer in die Scheisse, bloss weil du nicht> einsehen willst, daß ein sensorloser BLDC ohne BackEMF eben nicht> ordentlich läuft. Nie ordentlich läuft. Selbst in der absolut einfachen> Anwendung als Propeller, der freundlicherweise kaum Anlaufnoment braucht> und steigendes Drehmoment bei steigender Drehzahl bietet, also fast> selbstregelnd ist, bekommt man ohne Sensoren kein Laufverhalten, wie es> ein sensorbehafteter Controller problemlos erreicht.
Hallo Mawin, ich glaube du bellst den falschen Baum an.
Hier geht es nicht darum, eine Motorachse möglichst kraftvoll und
gleichmässig in Bewegung zu versetzen.
Kannst du dich daran errinnern, wie ein Drehspulinstrument funktioniert?
Genau in diese Richtung geht es hier: Ein Lagesensor (IMU) ermitttelt
die Lage einer Kameraaufhängung und errechnet daraus ein Signal für
elektromagnetische Korrekturglieder. Diese Korrekturglieder sind nun mal
- wie es der Zufall so will - wie ein BLDC Motor aufgebaut, nur dass
hier nicht Drehzahl und mechanische Antriebsleistung im Vordergrund
stehen, sondern langsame Bewegungen und DREHMOMENT, DREHMOMENT,
DREHMOMENT. Daher der Anstoss für eine andere Bewicklung des Motors.
Und was back-EMF, Hall-Sensoren oder sonstige Information über die
Bewegung des Motors angeht: interessiert hier nicht. Hier ist der
gepflegte Stillstand der Idealzustand.
Also wie schon ernstj schon Richtig versucht zu erklären, soll das keine
industrielle bzw. professionelle Anwendung werden. Vielmehr geht es hier
um eine Möglichigkeit die sich anbietet, um kostengünstig eine von der
Dynamik vorteilhafte Positionsregelung aufzubauen.
Also mit nicht zurfrieden meinte ich, dass Haltemoment ist mir zu klein.
Der Motor an sich dreht sich sauber (Auflösung ca. 1,5°).
ernst oellers schrieb:> Hier geht es nicht darum, eine Motorachse möglichst kraftvoll und> gleichmässig in Bewegung zu versetzen.>> sondern langsame Bewegungen und DREHMOMENT, DREHMOMENT,> DREHMOMENT.
?!? Häh ?
Drehmoment IST Kraft und langsam ist ohne gleichmässig ja wohl nix.
> Ein Lagesensor (IMU) ermitttelt> die Lage einer Kameraaufhängung und errechnet daraus ein Signal für> elektromagnetische Korrekturglieder. Diese Korrekturglieder sind nun mal
Nioch schlimmer, d.h. dein Motor muss unter Last anlaufen und wömöglich
in Zwischenpolpositionen stehen bleiben.
> - wie es der Zufall so will - wie ein BLDC Motor aufgebaut> Daher der Anstoss für eine andere Bewicklung des Motors.
War nun ein BLDC bereits an der Konstruktion dran, oder ist es dein
Selbstbau ? Wenn der Motor dran war, wird der sicher passend sein und
muss sicher nicht umgewickelt werden. Wenn du ihn selbst drangebaut
hast, wie kommst du gerade auf einen unsinnigen BLDC ?
Ein BLDC benötigt einen Lagesensor, und wenn das schon so vorgesehen
war, dürfte an der Kameraaufhängung schon ein Sensor dran sein (IMU
heisst wohl inertial mass unit, der wäre es also nicht weil nicht starr
gekoppelt an den BLDC). Siehe Festplatte, der Sensor muss nicht im Motor
sein, sondern kann vom angetriebenen Objekt stammen, so lange die
Kopplung starr ist. Und wenn da beispielsweise ine Incrementalencoder
wäre, könnte die Auflösung sogar besser sein als die Pole des Motors, so
daß man vektorgesteuert (nach Schrittmotormanie Microschritt) dazwischen
stehe bleiben kann und die Posiiton halten kann.
Nein, ich will das nicht an einem Kamerasystem anwenden. IMU bedeutet
inertial measurment unit und besteht in der Regel aus meheren Sensoren
(daher auch unit). In meinen Fall ist das ein triaxialer
Beschleunigungssensor (translatorisch und rotatorisch).
Der Sensor ist in meiner Anwendung starr mit dem Motorstator verbunden
und liefert mir somit eine Positionsinformation. Die Genauigkeit wird
zurzeit durch den µC beschränkt (8-Bit PWM), beabsichtige aber einen
anderen zu verwenden (10-Bit PWM -> ca. 0,4°). Ingesamt komme ich mit
IC, Motor und Co. auf unter 40€ - für soviel bekommt man keinen BLDC
anders zum Laufen (speziell als Positionierer)!!
Gruß
MaWin schrieb:> Und wenn da beispielsweise ine Incrementalencoder> wäre, könnte die Auflösung sogar besser sein als die Pole des Motors, so> daß man vektorgesteuert (nach Schrittmotormanie Microschritt) dazwischen> stehe bleiben kann und die Posiiton halten kann.
Wenn du jetzt noch den "Inkrementalencoder" durch einen IMU basierten
Lageregler erretzt, dann hast du es.
Für mich heisst IMU inertial mass unit, und die erfasst gerade die Lage
im Raum OHNE Bezug zum Motorlager.
Aber weiss der Geier was dein IMU heissen soll, du liebst ja
Abkürzungen, und zudem gehört natürlich für jedes vollständige System
dann auch ein Sensor dazu, der Lage des Gesells vs. Lage der IMU zu
ermitteln erlaubt, eben oft ein Incrementalencoder.
ernst oellers schrieb:>> daß man vektorgesteuert (nach Schrittmotormanie Microschritt) dazwischen>> stehe bleiben kann und die Posiiton halten kann.>> Wenn du jetzt noch den "Inkrementalencoder" durch einen IMU basierten> Lageregler erretzt, dann hast du es.
Das ist in meiner Anwendung net möglicht!
goldeneyes1987 schrieb:> Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden, aber das liegt am verwendenten> Motor. Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment> rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand> erhöhen).
Suche mal bei ebay nach "gimbal motor". Das neu wickeln eines
vorhandenen Motors ist rein finanziell wahrscheinlich nicht zu
rechtfertigen.
> Suche mal bei ebay nach "gimbal motor". Das neu wickeln eines> vorhandenen Motors ist rein finanziell wahrscheinlich nicht zu> rechtfertigen.
Danke für den Tipp, werde ich mal schauen was es da gibt.
Wollte aber mal auch einen Motor gewickelt haben - habe ich bisher noch
nie gemacht :-)
Gruß und nochmals Vielen Dank! TOP FORUM - thumps up!!!
goldenEyes
