IMU mit Filter

Hallo Freunde,
wie der Betreff schon aussagt suche ich eine IMU.

Ich möchte hier mit möglichst wenig Aufwand möglichst genaue Daten zB 
über I2C oder RS232 auslesen.
Die Daten sollten wenn möglich aufbereitet sein (zB KalmanFilter).
Im Gegensatz zu vielen anderen Threads hier steht Geld nicht im 
Vordergrund.
Das ganze ist für einen Roboter der 10h/km fährt und sich ungefair mit 
90°/sec dreht.

Auf diese Sensoren bin ich schon gestoßen:
http://www.watterott.com/de/CHR-6d-IMU etc.
http://www.watterott.com/de/9-DoF-Razor-IMU

Gruß
Smazze