Hi!
Ich möchte aus reiner Neugier gerne den sog. Driftwinkel bzw.
Schwimmwinkel eines Auto messen.
Es gibt solche "Messgeräte" auch käuflich zu erwerben "DriftBox", es
muss also möglich sein, diesen Winkel zu bestimmen.
Gibt hier auch einen anderen Thread
(www.mikrocontroller.net/topic/110376) wo es um die Berechnung geht.
Wollte den nicht wieder aufmachen, da sehr alt. Dort ist man zu keiner
richtigen Lösung gekommen.
Dort ging es unter anderem um die Idee, aus dem Kurs aus einem GPS die
Drehrate zu bestimmen und die mit einem Gyro zu vergleichen.
Glaube ehrlich gesagt nicht, dass das hinhaut.
Andere Idee aus dem anderen Thread war:
Man misst lediglich die Beschleunigung in Längs- und Querrichtung des
Fahrzeugs. In einer Kurve müsste ja der resultierende
Beschleunigungsvektor genau quer zur Fahrzeuglängsachse stehen, wenn
nicht, kann der Winkel ausgerechnet werden.
Klingt erstmal sehr gut. Funktioniert aber nicht, wenn ich in der Kurve
bremse oder beschleunige, richtig?
Eine Idee, die ich hatte wäre:
Mit gegebener Geschwindigkeit und Lenkradeinschlag kann der Kurvenradius
und damit auch die "Soll"-Gierrate bestimmt werden. Diese wird mit dem
Gyro verglichen.
benötigt aber dann GPS oder Reifendrehzahlsensor sowie einen Winkelgeber
am Lenkrad => Eher unpraktikabel.
Hat jemand eine Idee, wie das in komerziellen Produkten ohne irgenwelche
externen Sensoren gemacht wird?
Grüße!
Studi schrieb:> In einer Kurve müsste ja der resultierende> Beschleunigungsvektor genau quer zur Fahrzeuglängsachse stehen
Das stimmt schon mal nicht, weil die Vorderräder zum Lenken einschlagen,
die Hinterräder aber nicht. Und alle Effekte, die mit der Verformung der
Reifen zu tun haben, dem Rutschen auf der Strasse und dem Ein- und
Ausfedern der Räder (Starrachse, Einzelradaufhängung...) haben auch ihre
Auswirkung. Du kannst also sagen, die Resultierende zeigt da und da hin,
aber was die "richtige" oder "optimale" Resultierende ist ist ein viel
komplexeres Thema.
Im Prinzip brauchst du einen 9-Achsen-Sensor. Die Lage der Karosserie
kannst du mit dem Kompass bestimmen oder mit GPS, aber GPS kann
Richtungen nur für bewegte Objekte feststellen.
Es gibt hier zahllose Beiträge zu Quadrokoptern und deren Lageregelung.
Das müsste sich 1:1 verwenden lassen. Zwischen einem fliegenden
Quadropter und einem schleudernden Auto gibt es praktisch keinen
Unterschied, jedenfalls mathematisch nicht.
Georg
Bast
stef schrieb:> Ich würde versuchen den Untergrund zu filmen und über eine> Kreuzkorrelation den Bewegungsvektor zu rechnen.>> Viele Grüsse stef
Einfach eine PC-Maus unters Auto kleben. :D
> Einfach eine PC-Maus unters Auto kleben. :D
Das wäre tatsächlich mal interessant sowas auszuprobieren. So eine
PC-Maus macht pro Sekunde 1500 Bilder, ein Auto fährt mal angenommen
180km/h, also 50m/s, das sind dann 30 Bilder pro Meter. Wenn man also ne
Optik hat, die vielleicht so 10-20cm der Straße auf den Maus-Sensor
abbildet, dürften sich die aufeinanderfolgenden Bilder sich noch gut
überlappen. Sollte natürlich noch beleuchtet werden, so wie in einer
Maus ja auch.
Georg schrieb:> Das stimmt schon mal nicht,
Das Problem ist auch, dass selbst das ESP das nicht weiß. Erst wenn das
Fahrzeug gewisse Toleranzgrenzen verlässt, greift das ESP ein. Wenn das
Auto aber gleichmäßig am Rutschen ist, und man als Autofahrer nicht
gegenlenkt, macht das ESP gar nichts. Wenn also das Auto trotz seiner
zahlreichen Sensoren nicht in der Lage ist, diesen Störfall zu erkennen,
dann wird das mit zwei simplen Beschleunigungssensoren überhaupt nichts.
Studi schrieb:> Eine Idee, die ich hatte wäre:> Mit gegebener Geschwindigkeit und Lenkradeinschlag kann der Kurvenradius> und damit auch die "Soll"-Gierrate bestimmt werden. Diese wird mit dem> Gyro verglichen.> benötigt aber dann GPS oder Reifendrehzahlsensor sowie einen Winkelgeber> am Lenkrad => Eher unpraktikabel.>> Hat jemand eine Idee, wie das in komerziellen Produkten ohne irgenwelche> externen Sensoren gemacht wird?
Genau so geht das.
Auf dem CAN des Fahrzeugs befinden sich die 4 Einzelnen Radsensoren, die
Beschleunigungssensoren, der Gyro sowie der Lenkwinkel.
Damit hat man alles was benötigt wird.
Martin Schwaikert schrieb:> Das Problem ist auch, dass selbst das ESP das nicht weiß. Erst wenn das> Fahrzeug gewisse Toleranzgrenzen verlässt, greift das ESP ein. Wenn das> Auto aber gleichmäßig am Rutschen ist, und man als Autofahrer nicht> gegenlenkt, macht das ESP gar nichts. Wenn also das Auto trotz seiner> zahlreichen Sensoren nicht in der Lage ist, diesen Störfall zu erkennen,> dann wird das mit zwei simplen Beschleunigungssensoren überhaupt nichts.
Ach das ESP weiß das schon sehr früh. Lange bevor das Popometer des
Fahrers da etwas von merkt.
Allerdings wann und wie stark das ESP eingreift hängt zum einen davon ab
wie schnell der Driftwinkel entsteht und zum anderen wie der
Fahrzeughersteller das haben will.
Eine brave Familienkutsche wird das ESP sehr viel früher und sanfter
aktiv das vielfach der Fahrer das nur am blinkenden Lämpchen erkennt.
Ein Sportwagen wird hier viel mehr Driftwinkel zulassen bevor das ESP
eingreift. Dann allerdings hart und der Fahrer wird es spüren.
Allerdings auch ein ESP kann die Physik nicht bezwingen. Es kann die
Grenzen nur etwas verschieben.
Wenn der Fahrer also jenseits aller Grenzen unterwegs ist, dann hilft
auch das ESP nicht mehr.
Detlef Kunz schrieb:>> Einfach eine PC-Maus unters Auto kleben. :D
Meh, wollte das eher ohne Eingriff ins Auto schaffen. Gerät mit Saugnapf
an die Windschutzscheibe und gut is.
Dirk J. schrieb:> Wahrscheinlich will der TO ein ESP selber bauen - mit einem> Arduino und> etwas "Hühnerfutter", kosten soll es natürlich auch nichts...
Nein, das will der TO nicht.
Das ist - wie schon gesagt - reine Interesse an der Materie. Evtl. auch
Analyse des eigenen Fahrstils ;-)
Mein Auto hat bereits ABS, ESP, DSC und was weiss ich nicht alles...
Würde mein Leben (und das der anderen Verkehrsteilnehmer!) nicht meinen
bescheidenen Programmierkenntnissen anvertrauen.
Georg schrieb:> Es gibt hier zahllose Beiträge zu Quadrokoptern und deren Lageregelung.> Das müsste sich 1:1 verwenden lassen. Zwischen einem fliegenden> Quadropter und einem schleudernden Auto gibt es praktisch keinen> Unterschied, jedenfalls mathematisch nicht.
Naja, beim Quadrocopter gehts ja eher um die Regelung und die
Lageerkennung.
Beim Auto muss ich nichts regeln, und will aber die "rutschende Drehung"
von der Drehung durch die Kurve (gewollt) unterscheiden.
Ohne Informationen über die Geschwindigkeit wird das nix, oder täusche
ich mich da?
Wobei sich das erfassen der Geschwindigkeit auch wieder schwierig
gestaltet, wenn man bedenkt, dass alle Räder durchdrehen.
Ralph schrieb:>> Hat jemand eine Idee, wie das in komerziellen Produkten ohne irgenwelche>> externen Sensoren gemacht wird?>> Genau so geht das.>> Auf dem CAN des Fahrzeugs befinden sich die 4 Einzelnen Radsensoren, die> Beschleunigungssensoren, der Gyro sowie der Lenkwinkel.>> Damit hat man alles was benötigt wird.
Das oben beschriebene Gerät hat aber eben KEINE externen Sensoren. Das
ist ja gerade das interessante, da das dann ohne weiteren Eingriff in
das Fahrzeug funktioniert.
Beschleunigungssensor und Gyro ist in meinem Fundus vorhanden!
Grüße!
hi,
ich weiß der Beitrag ist schon ein wenig alt, aber müsste es nicht so
gehen:
Kompass mit Karrosserie verbunden - Kurs vom GPS (am besten ein 10Hz
Ding) = Driftwinkel
gobal schrieb:> Kompass mit Karrosserie verbunden
Kompasse haben schon vor 40 Jahren nicht mehr im Auto funktioniert.
Jetzt ist das noch viel schlimmer geworden.
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