Kartografieroboter

Mathias K. OP #3795157
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Guten Tag liebe Community,
Ich möchte einen Kartografieroboter bauen.
Ich habe bereits etwas Erfahrung mit einem Linienverfolgungsroboter und 
bin daher nicht vollkommen ratlos jedoch würde ich gerne wissen ob 
jemand Erfahrung mit dem Thema Kartografierung besitzt.
Außerdem wäre es nett wenn mir jemand einen Kompasssensor empfehlen 
könnte bzw. andere Sensoren die mir bei der Lösung meiner selbst 
gestellten Aufgabe helfen könnten.

Hoffe auf baldige und konstruktive Antworten.
Ich bedanke mich schon im Voraus
MfG Mathias
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David .. #3795159
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Mathias K. schrieb:
> Guten Tag liebe Community,
> Ich möchte einen Kartografieroboter bauen.
> Ich habe bereits etwas Erfahrung mit einem Linienverfolgungsroboter und
> bin daher nicht vollkommen ratlos jedoch würde ich gerne wissen ob
> jemand Erfahrung mit dem Thema Kartografierung besitzt.
> Außerdem wäre es nett wenn mir jemand einen Kompasssensor empfehlen
> könnte bzw. andere Sensoren die mir bei der Lösung meiner selbst
> gestellten Aufgabe helfen könnten.

Was soll kartografiert werden? Magnetfelder? Strassen? Wasser? 
Bahnstrecken? Korallen?
Wie soll kartografiert werden? Schwimmend? Fliegend? Rollend? Laufend? 
Segelnd? Tauchend?
Wie gross soll der Roboter sein?
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Amateur Gast #3795164
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Die 99€-Frage lautet:
Was willst Du Kartographieren?
Deine Besteckschublade?
Deine Küche?
Deine Wohnung?
Dein Grundstück?
Deine Stadt/Dorf/Allein stehendes Haus?
Dein Bundesland?
Dein Land?
Deinen Kontinent?
Den Globus?
Oder was?
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Mathias K. OP #3795171
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Danke erstmal für die schnelle Antwort.

Mein Versuchsgelände wird eine glatte Fläche mit ca. 2x3m sein und 
seitliche Begrenzungen in Form einer kleinen Wand haben.

Ich habe vor einen fahrenden Roboter zu verwenden max. 20x30cm.

Der Roboter soll wissen wo er auf dieser Fläche ist und evtl. diese 
Daten visuell ausgeben.
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David .. #3795173
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Mathias K. schrieb:
> Danke erstmal für die schnelle Antwort.
>
> Mein Versuchsgelände wird eine glatte Fläche mit ca. 2x3m sein und
> seitliche Begrenzungen in Form einer kleinen Wand haben.
>
> Ich habe vor einen fahrenden Roboter zu verwenden max. 20x30cm.
>
> Der Roboter soll wissen wo er auf dieser Fläche ist und evtl. diese
> Daten visuell ausgeben.

Das ist aber nicht Kartographie, sondern Navigation. Wie genau muss 
Robert wissen, wo er steht?
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Amateur Gast #3795183
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2x3m liegt im Bereich eines Ultraschall Entfernungsmessers.
Bleibt noch die Frage nach der Genauigkeit.
Bruchteile eines Millimeters und Spinnenweben.
Zentimeter und Bierdosen (natürlich Alkoholfrei).
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Mathias K. OP #3795199
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Bitflüsterer schrieb:
> Mathias K. schrieb:
>> Bitflüsterer schrieb:
>>> @ Mathias K.
>>>
>>> Es wäre doch wirklich mal schön gewesen, wenn Du Dich "vorher" (TM) über
>>> das Thema "informiert" (TM) hättest.
>>
>> wollte ich nicht nur konstruktive Antworten?
>
> Würden wir nicht gerne konstruktive Fragen beantworten wollen?

Würde ich nicht gerne konstruktive Fragen stellen? 
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Bitflüsterer Gast #3795201
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Bitflüsterer schrieb:
> Mathias K. schrieb:
>> Bitflüsterer schrieb:
>>> @ Mathias K.
>>>
>>> Es wäre doch wirklich mal schön gewesen, wenn Du Dich "vorher" (TM) über
>>> das Thema "informiert" (TM) hättest.
>>
>> wollte ich nicht nur konstruktive Antworten?
>
> Würden wir nicht gerne konstruktive Fragen beantworten wollen?

Ach ja. Stimmt! So steht es in der Netiquette.
Hast Du nicht gelesen oder? Genauso wenig wie Du über "Kartographie" und 
"Navigation" gelesen hast.

Und anstelle die Einschränkung auf vollständige und konstruktive Fragen 
in der Netiquette zu aktzeptieren willst Du uns auf Antworten 
beschränken, die Dir nicht weh tun?
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Zuckerzartes Pfirsich-Reh Gast #3795314
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@Matthias
Nach verhältnismäßig kurzer Zeit in diesem Forum wirst Du sehen, daß
sich ein paar Schnösel herauskristallisieren, von denen Du nie eine
brauchbare Antwort bekommen wirst.

Lerne, deren Antworten zu ignorieren, sonst wird gleich zu Beginn der
Thread mit Schwachsinn geflutet. Andere sehen: Aha, es gibt schon 20
Zugriffe, da muß ich nicht mehr helfen.

Resultat: Ein paar Hirnchen feixen sich eins und dem Fragesteller ist
nicht geholfen.
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pegel Gast #3795325
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Na gut.
Die einfachste und genaueste Postionsbestimmung ist wohl die wie sie 
auch bei Fahrrobotern in Werken verwendet wird.
Auf dem Fahrzeug befindet sich ein rotierender Laser und an bekannten 
Positionen Rohrförmige Reflektoren.
Durch den Winkel bei dem Licht reflektiert wird lässt sich die Position 
errechnen.
Das Kartografieren kann auch auf diese Art erfolgen, je nach dem was 
bestimmt werden soll.
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Tom K. #3795412
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Mathias K. schrieb:
> Der Roboter soll wissen wo er auf dieser Fläche ist und evtl. diese
> Daten visuell ausgeben.

Suchwörter: Odometrie, SLAM, occupancy grid.


brain dump:
Gleich einen richtigen Rechner a la RaspberryPI und WLAN benutzen und 
per VNC, RDP o.ä. direkt auf dem Roboter entwickeln oder die Daten an 
einen Rechner zur Visualisierung schicken. Infrastruktur ist alles, wer 
jede geändete Programmzeile einzeln auf den Roboter flashen und die 
Ergebnisse mit SD-Karte und Excel plotten muss, kommt nicht weit.

Kompasssensoren messen (je nach Gebäude) die in der Decke verbauten 
Stahlträger und den Motor des Roboters statt die Himmelsrichtung.

Vorschlag:
Schritt 1.: Den Roboter komfortabel fernsteuerbar machen. Autonom 
fahren, Wegplanung etc. ist eine ganz andere Baustelle, das würde ich 
auf später verschieben.
2.: Zwei Radencoder + Odometrie¹: Position/Richtung berechnen. Ein GUI 
bauen, auf dem der Roboter auf einer (noch leeren) Karte visualisiert 
wird. Das Ergebnis wird nicht perfekt sein und nach ein paar Runden um 
die Karte in eine völlig andere Richtung zeigen, aber es wird für 3. 
benötigt und hilft bei 4.
3.: Ein paar² IR-Sensoren³ anbauen und aus deren Daten zusammen mit der 
Position/Richtung aus 2. ein Belegungsgitter zeichnen und auf dem GUI 
darstellen. Vielleicht reicht Dir das Ergebnis schon. Ansonsten
4.: SLAM. (An dieser Stelle endet meine Praxiserfahrung aus 
Roboterzeiten, deshalb keine Details.)


¹ Räder sind viel geeigneter als Ketten.
² je mehr desto besser.
³ z.B. Sharp GP2Y0A02YK0F 20-150cm. Ultraschall hat keine ausreichende 
Richtwirkung, Laserscanner sind perfekt, aber wahrscheinlich zu teuer.
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