Hi, ich habe einen Lenkung für Schottelantriebe in einem Modell gebaut. Ein umgebautes Servo (jetzt ein simpler Getriebemotor) dreht über eine Untersetzung die Schottelantriebe gemeinsam um 180°. Die Drehbewegung erkenne ich per Codierscheibe und Lichtschranke (das Teil wo "D" markiert ist). Am Anfang macht das Ding eine Referenzfahrt von Anschlag zu Anschlag (Endschalter rechts auf dem Bild unter den grauen Zahradsegmenten). Gesteuert wird das Ganze von einem Tiny841. Lichtschranke wird mit PCINT eingelesen und je nach aktueller Drehrichtung des Getriebemotors rauf oder runtergezählt. Das wird mit dem Signal vom Empfänger verglichen und der Getriebemotor per SI9986 Endstufe angesteuert. Funktioniert soweit erstmal prima. Bis die Antriebe ins Spiel kommen. Das Drehmoment auf die Propeller stützt sich komplett an der Lenkung ab und das kompensiert sich wenn beide vor oder zurück laufen. Es addiert sich aber, wenn die Antriebe gegenläufig laufen. Da gibt es natürlich auch mal Lastwechsel. Jedenfalls zappelt das Signal vom Optokoppler dann gelegentlich mal fürchterlich rum, wenn er gerade an der Erkennungsschwelle ist und die Software verliert Schritte oder zählt welche wo gar keine sind. Das passiert natürlich auch, wenn der Getriebemotor aus ist und dann zähle ich gar nicht, ich wüsste ja auch gar nicht in welche Richtung. Ursache dafür ist das Spiel im Getriebemotor, das offensichtlich deutlich größer als die Hysterese der Erkennung ist. Das Spiel ist etwa 10-20% der Teilung der Codierscheibe. Ich habe schon ein RC-Glied an der Lichtschranke und daran herumgedreht aber auf dem Oszi kann man sehen, daß man das damit nicht in den Griff bekommt, das Spiel ist im Vergleich zur Teilung einfach zu groß. Verbessern kann man es damit, lösen aber nicht. Mir fällt auch keine Idee ein, wie ich das per Software lösen könnte. Kurz noch ein paar Angaben, warum ich das so gemacht habe wie es jetzt ist: Das Drehmoment ist beachtlich, deswegen die Untersetzung und die riesigen Zahnradsegmente. Modul 1 weil ich das 3D-drucken kann und alles toleranter beim Zahnflankenspiel wird. Das Ganze ist Bastelei und soll möglichst günstig sein bzw. aus dem Fundus gelöst werden. Mechanisch ist das ja auch ok so (bereits der zweite Ansatz). Naheliegend wäre ein Poti direkt an einem der Zahnradsegmente. Das wäre aber mechanisch sehr schwierig umzusetzen. Ein normales Poti dürfte das auch nicht lange mitmachen, fürchte ich. Meine erste Idee ist jetzt: Ich mache erstmal die Codierscheibe etwas gröber. Momentan sind das 25 Fenster, ich gehe runter auf 18. Die Auflösung mit der gegebenen Übersetzung wäre dann 2,67°, womit ich noch leben könnte. Weniger sollte es dann aber nicht mehr sein. Dann baue ich eine zweite Lichtschranke dazu, um eine halbe Teilung versetzt. Wenn die eine Lichtschranke auf der Schwelle rumzappelt, sollte die andere einen stabilen Pegel liefern. Damit lässt sich dann eine echte Drehbewegung von dem Gezappel unterscheiden. Erst die Flanken von beiden Sensoren in der richtigen Reihenfolge wären ein wirklich Schritt. Hat jemand Einwände gegen diesen Plan? Am schönsten wäre natürlich ein absoluter Geber. Ev. ein verrecktes Servo soweit ausnehmen, daß ich nur noch das Poti mit der Lagerung habe. Dann mit 1:6 untersetzt das Poti des Servos von dem Getriebemotor antreiben (anstatt der Codierscheibe). Damit hätte ich einen Winkel von 225° am Servopoti, das sollte gehen. Ich hab mal ein verrecktes 9g-Servo drangehalten, das müsste gehen. Im Gegensatz zu einem normalen Poti ist das Servopoti für diese Art der Bewegung ausgelegt. Was meint Ihr, welchen Weg sollte ich verfolgen? Ich bin auch offen für alle anderen Lösungsansätze, wie ich die Drehbewegung mit der gegeben Mechanik machen könnte. Gruß, Norbert
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