Hier ein Code-Auszug:
Relevanter Teil meiner Anlauf-Routine:
1 | ...
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3 | // Einstellung des Timers für Kommutier-Timing
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4 | TIFR1 = TIFR1; // Flag loeschen
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5 | OCR1A = 0;
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6 | TCNT1 = 0;
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7 |
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8 | ACSR |= (1<<ACIE); // aktiviert Interrupt
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9 |
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10 | sei();
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11 |
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12 | delay_ms(100);
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13 |
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14 | // Einstellung des Time-Outs
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15 | TIFR1 |= (1<<ICF1); // Flag löschen
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16 | TIMSK1 |= (1<<ICIE1);
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17 |
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18 | motor_start = 0;
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19 | }
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Teil der für das Kommutieren zuständig ist:
1 | void next_commutate_state (void)
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2 | {
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3 | switch (rotor_state)
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4 | {
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5 | case (0):
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6 |
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7 | AH_ON;
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8 | BL_OFF;
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9 | CL_ON;
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10 |
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11 | SENSE_B;
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12 | rotor_state = 1;
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13 | break;
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14 |
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15 | case (1):
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16 |
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17 | AH_OFF;
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18 | BH_ON;
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19 | CL_ON;
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20 |
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21 | SENSE_A;
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22 | rotor_state = 2;
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23 | break;
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24 |
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25 | case (2):
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26 |
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27 | AL_ON;
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28 | BH_ON;
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29 | CL_OFF;
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30 |
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31 | SENSE_C;
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32 | rotor_state = 3;
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33 | break;
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34 |
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35 | case (3):
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36 |
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37 | AL_ON;
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38 | BH_OFF;
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39 | CH_ON;
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40 |
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41 | SENSE_B;
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42 | rotor_state = 4;
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43 | break;
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44 |
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45 | case (4):
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46 |
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47 | AL_OFF;
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48 | BL_ON;
|
49 | CH_ON;
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50 |
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51 | SENSE_A;
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52 | rotor_state = 5;
|
53 | break;
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54 |
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55 | case (5):
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56 |
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57 | AH_ON;
|
58 | BL_ON;
|
59 | CH_OFF;
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60 |
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61 | SENSE_C;
|
62 | rotor_state = 0;
|
63 | break;
|
64 | }
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ISRs:
1 |
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2 |
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3 | // back EMF zero crossing detection
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4 | ISR (ANALOG_COMP_vect)
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5 | {
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6 |
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7 | OCR1A = TCNT1 >> 1; // entspricht 30°
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8 |
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9 | TIFR1 = TIFR1; // Flag löschen
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10 | TCNT1 = 0;
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11 | TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);
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12 |
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13 | ACSR &= ~(1<<ACIE);
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14 | }
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15 |
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16 |
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17 | // Bei Erreichen von OCR1A, kommutieren
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18 | ISR (TIMER1_COMPA_vect)
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19 | {
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20 | next_commutate_state();
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21 |
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22 | TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
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23 | ACSR |= (1<<ACI); // Flag löschen
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24 | ACSR |= (1<<ACIE);
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25 | }
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26 |
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27 |
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28 | // bei Erreichen von ICR1, Motor neustarten
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29 | ISR (TIMER1_CAPT_vect)
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30 | {
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31 | motor_start = 1;
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32 | }
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Teil von main, in der Komponenten initialisiert werden
1 | // Hauptprogramm
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2 | int main (void)
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3 | {
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4 | // PWM
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5 | TCCR0A |= (0<<COM0A1)|(0<<COM0A0)|(0<<COM0B1)|(0<<COM0B0)|(0<<WGM01)|(1<<WGM00);
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6 | TCCR0B |= (0<<WGM02)|(0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00);
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7 |
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8 | TCCR2A |= (0<<COM2A1)|(0<<COM2A0)|(0<<COM2B0)|(0<<COM2B1)|(0<<WGM21)|(1<<WGM20);
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9 | TCCR2B |= (0<<WGM22)|(0<<CS22)|(0<<CS21)|(1<<CS20);
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10 |
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11 | // Analog Comparator
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12 | ACSR |= (0<<ACD)|(0<<ACBG)|(1<<ACI)|(0<<ACIE)|(0<<ACIC)|(0<<ACIS1)|(0<<ACIS0);
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13 | ADCSRB |= (1<<ACME); // aktiviert Multiplexer
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14 |
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15 |
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16 | // Timer1 einstellen
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17 | // normal mode; Prescaler auf 8 (Zählertaktdauer = 1us)
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18 | TCCR1A = 0;
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19 | TCCR1B = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);
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20 |
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21 | ICR1 = 0x1000; // entspricht: 1 * 16^3 * 1us = 4,096ms
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22 |
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23 | ...
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Schaltplan ist eigentlich zu dem von Mikrokopter identisch.
Ein Fehler in der Hardware kann man eigentlich ausschließen.
Geht ja alles soweit.
Ich will ja nur eine Stillstands-Detektion hinzufügen.
