Hallo Leute
Ich hab ein Fahrzeug welches schnurgerade aus fahren sollte.
Ich suche also einen Sensor womit ich die Richtung messen kann,
eigentlich so etwas wie einen Kompass.
Mit einem Kompass HMC5883L habe ich schon experimentiert, aber leider
sind die störeinflüsse zu gross.
Meine derzeitige lösung ist eine gespannte Schnur welche an einem Poti
befestig ist, das ist recht genau und nicht störanfällig, einziger
nachteil die Schnurr
Kennt jemand eine andere möglichkeit? oder hat eine Idee? :)
Silvio schrieb:> Hallo Leute>> Ich hab ein Fahrzeug welches schnurgerade aus fahren sollte.>> Ich suche also einen Sensor womit ich die Richtung messen kann,> eigentlich so etwas wie einen Kompass.>> Mit einem Kompass HMC5883L habe ich schon experimentiert, aber leider> sind die störeinflüsse zu gross.>> Meine derzeitige lösung ist eine gespannte Schnur welche an einem Poti> befestig ist, das ist recht genau und nicht störanfällig, einziger> nachteil die Schnurr>> Kennt jemand eine andere möglichkeit? oder hat eine Idee? :)
a) Einmal "einnorden" und Gyro um Drehrate zu messen sowie Abweichung
vom Sollkurs mit Kompass
b) Optische Führung anstatt Schnur (Laser)
c) Führung mit Induktionsdraht
Abeer solange wir da nicht wissen ob das von München nach Hamburg soll
oder nur von einem Eck des Zimmers ins andereund wie genau ist das alles
Glaskugellesen.
rgds
Silvio schrieb:> schnurgerade
... ist auch keine besonders genaue Definition. Gerade wie eine 200 m
Schnur bei Windstärke 10 oder wie ein vorgespannter Kevlarfaden im
Innenraum?
6a66 schrieb:> a) Einmal "einnorden" und Gyro um Drehrate zu messen sowie Abweichung> vom Sollkurs mit Kompass> b) Optische Führung anstatt Schnur (Laser)> c) Führung mit Induktionsdraht>> Abeer solange wir da nicht wissen ob das von München nach Hamburg soll> oder nur von einem Eck des Zimmers ins andereund wie genau ist das alles> Glaskugellesen.>> rgds
Das ging ja schnell ;)
a: Also du meinst den Kompass wert mit dem Gyrowert mischen?
b: So etwas wie ein Laser wäre Perfekt, kennst du da ein Produkt? Ich
hab wirklich schon mehrere Stunden gesucht aber eigentlich nichts
gefunden.
c: Das mit dem Draht gehtl leider nicht.
Also das Fahrzeug muss eine strecke von maximal 100 Meter gerade aus
fahren, dann wider zurück.
Blinky schrieb:> Oder ein Strich auf dem Boden und 2 Reflexlichtschranken.
Auf dem Boden kann ich leider nichts anbringen.
Silvio schrieb:> Also das Fahrzeug muss eine strecke von maximal 100 Meter gerade aus> fahren, dann wider zurück.
Wie groß darf denn die Abweichung von der Ideallinie werden?
xyz42 schrieb:> Silvio schrieb:>> Also das Fahrzeug muss eine strecke von maximal 100 Meter gerade aus>> fahren, dann wider zurück.>> Wie groß darf denn die Abweichung von der Ideallinie werden?
Also mit der Schnurr habe ich eine abweichung von +- 1 Grad, wieso
meinst du, hast du eine Idee?
Silvio schrieb:> Schnurr
Sei so gut, schnurren ist das was Katzen machen, eine Schnur schreibt
sich mit einem 'r'.
Erzähle doch mal um was es geht, dann kann man dir besser helfen.
Silvio schrieb:> Also mit der Schnurr habe ich eine abweichung von +- 1 Grad, wieso> meinst du, hast du eine Idee?
Das heißt, auf der Hinfahrt verfehlt es sein Ziel um 1,75m. Ist es
wieder zurück gekommen, dann steht es 3,5m neben dem Startpunkt.
Udo Schmitt schrieb:> Silvio schrieb:>> Schnurr>> Sei so gut, schnurren ist das was Katzen machen, eine Schnur schreibt> sich mit einem 'r'.> Erzähle doch mal um was es geht, dann kann man dir besser helfen.
Entschuldigung ;)
Matthias xxx schrieb:> Kannst du an den Endstelen etwas hinstellen (Laser, Reflektor,> lustiges> Bild für eine Kameraauswertung ;), ...)
Alles kein Problem.
Also es handelt sich um eine Bettonfräse, welche einen geraden Schnitt
machen muss, das ganze wird durch 2 Elektromotoren angetrieben, welche
ich ansteuere. Das ganze muss auf einer länge von maximal 100 Meter
laufen :)
xyz42 schrieb:> Silvio schrieb:>> Also mit der Schnurr habe ich eine abweichung von +- 1 Grad, wieso>> meinst du, hast du eine Idee?>> Das heißt, auf der Hinfahrt verfehlt es sein Ziel um 1,75m. Ist es> wieder zurück gekommen, dann steht es 3,5m neben dem Startpunkt.
Nein das Ziel treffe ich mit der Schnur immer, aber je weiter ich
entfernt bin je ungenauer, da die Schnur natürlich im Wind flattert.
So etwas mit Laser wäre wohl Perfekt, aber ich habe wirklich nichts
gefunden!
Im Straßenbau arbeiten die Fertiger mit "Leitdraht" das ist ebenfalls
ein Induktionsdraht der aber mehrere Stützstellen hat und nicht zu sehr
im Wind wackelt.
Ansonsten vielleicht wirklich per farbigen Strich. Wenn du den Beton eh
abfräst wird dich dort keiner hindern vorher einen Strich drauf zu
malen.
Silvio schrieb:> Also es handelt sich um eine Bettonfräse, welche einen geraden Schnitt> machen muss, das ganze wird durch 2 Elektromotoren angetrieben, welche> ich ansteuere. Das ganze muss auf einer länge von maximal 100 Meter> laufen :)
Ich vermute mal, dass das eine Betonfraese sein soll.
Damit sind Fehler im Bereich von mehr als 10 cm sicher nicht
tolerierbar.
Vorkommende Fehler sind ja bei der Anwendung auch nicht reversibel.
Aus meiner Sicht kommt da nur eine Optische Fuehrung an einem
Laserstrahl in Frage.
Meines Wissens koennen Strassenbaumaschinen so etwas.
wendelsberg
Also mein Saugroboter macht das über Encoder in den Rädern, und einer
Kamera die an die Decke guckt. Das Funktioniert sehr gut. Wenn der
gerade aus fährt, kann man ihm einen kräftigen Schubs geben (hilft auch
bei schlechter Laune wenn grad keine Katze anwesend ist), worauf er sich
dann kurz dreht, aber danach sofort korrigiert und wieder gerade aus
fährt.
Cyblord ---- schrieb:> Also mein Saugroboter macht das über Encoder in den Rädern, und einer> Kamera die an die Decke guckt.
er wird vermutlich draußen arbeiten, Kamera mit Himmel dürfte nicht
zuverlässig funktionieren.
Peter II schrieb:> Cyblord ---- schrieb:>> Also mein Saugroboter macht das über Encoder in den Rädern, und einer>> Kamera die an die Decke guckt.>> er wird vermutlich draußen arbeiten, Kamera mit Himmel dürfte nicht> zuverlässig funktionieren.
Ja, wobei ich nicht weiß, in wie weit die Kamera hier für die Drehung an
sich zuständig ist. Wäre auch möglich dass die nur für die absolute
Bewegung (Translation) zuständig ist, wie eine optische Maus sozusagen.
Außerdem kann man ja auch eine Kamera nach unten auf den Boden richten,
oder gleich einen Sensor für optische Mäuse nehmen.
Laserstrahl und zwei Fotodioden(odeer ne Kamera). Noch ne Idee: mach
doch mal nen Test mit ner Lasermaus (das Ding am PC). Die haben ne
Kamera drinn die den optischen Fluss analysiert.
http://de.wikipedia.org/wiki/Optischer_Fluss
Mit einem Laserpointer den Zielpunkt festlegen und dann per Kamera
darauf zu fahren. Alternativ vom Zielpunkt aus per Laser den Weg
vorgeben und mit zwei Fotodioden die Abweichung ausmessen. Für 100m
sollten die gängigen Laserpointer ausreichen, sofern man nicht gerade
genau in die Sonne fährt. Man kann sie ja noch modulieren, um einen
besseren Störabstand zu haben.
Bei allen Lösungsideen gebe ich zu bedenken:
Betonfräse bedeutet extrem! viel Schmutz und Staub. Insofern ist Kamera,
Reflexlichtschranke, Strich etc pp ganz schnell draussen.
Wenn Wassergekühlt kommt noch Spritzwasser und Schlamm dazu.
Bleibt am ehesten Laser oder Induktive Erfassung über einen
Führungsdraht am Boden
Udo Schmitt schrieb:> Bei allen Lösungsideen gebe ich zu bedenken:> Betonfräse bedeutet extrem! viel Schmutz und Staub. Insofern ist Kamera,> Reflexlichtschranke, Strich etc pp ganz schnell draussen.> Wenn Wassergekühlt kommt noch Spritzwasser und Schlamm dazu.>> Bleibt am ehesten Laser oder Induktive Erfassung über einen> Führungsdraht am Boden
Guten Tag Herr Schmitt
Richtig erkannt mit dem Schmutz, der Staub hält sich zwar noch in
grenzen :)
Ich überlege mir nun so etwas wie eine Lichtschranke zu machen mit einem
Laser.
Gruss und Danke an alle mit den guten Tips :)
Hallo leute ;)
Ich wollte nur melden das ich jetzt doch einen Digital Kompass verwende
und zwar eine mpu 9150 IMU, also mit acc und gyro integiert. Der vorteil
für mich war, das ich auf eine gute libarty zurückgreifen konnte, wo die
ganze kalibierungs Geschichte schon integriert war.
Ist schon Cool wenn das Fahrzeug kerzen gerade aus fährt und wenn man es
aus der spur bringt wider schön auf die gerade zurück lenkt :)
Meine letzte anmerkung noch, ich habe mich zuletzt noch mit einem linien
laser beschäftig welcher auf 5 photodioden gerichtet war und ich so die
position festellen konnte. Das ganze funktiniert aber nur bei einem
kurzen abstand von max 10m, je weiter weg die sensoren sind, je grösser
ist die bewegung des laser, soll heisen auch bei der kleinsten korrektur
des fahrzeugs macht vorne der laserstrahl einen riesen weg und ist dann
1-2m neben den photodioden. :)
