Abtastzeit größer als Streckenzeitkonstante PI Regler

Mark Gast #4162851
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Hallo,
ich habe einen digitalen PI Regler und ein Programm, das alle 20ms das 
gleiche macht, nämlich einen Strom berechnet.
Die Abtastzeit beträgt also 0,02ms.
Und die Streckenzeitkonstante vom Motor L/R = 0,00375ms

Meine Frage nun: Die Abtastzeit sollte ja immer mindestens 10 mal 
kleiner sein als die Streckenzeitkonstante.
Ist sie in dem Fall nicht, was bedeutet das nun?
Die Regelung funktioniert nämlich trotzdem sehr gut, wieso "MUSS" diese 
Bedingung (wie mir eingebläut wurde) also immer erfüllt sein?

Grüße und schömnen Dank vorab!
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Michael Gast #4162873
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Mark schrieb:
> ich habe einen digitalen PI Regler und ein Programm, das alle 20ms das
> gleiche macht, nämlich einen Strom berechnet.
> Die Abtastzeit beträgt also 0,02ms.

Kannst du die Einheiten nochmal prüfen? 20ms ist 0,02ms?

Den Faktor brauchst du, um ausreichend schnell und auch flüssig auf 
Änderungen reagieren zu können. Deine Strecke schafft, wenn die 
Bedingung nicht erfüllt ist, Änderungen, die du nicht detektieren und 
auch nicht ausregeln kannst. Dein Regler funktioniert ws. nur, weil die 
Strecke nicht so schnell Änderungen zeigt bzw. regelst du jetzt halt 
nicht jede Kleinigkeit aus. Kann hinhauen, kann aber auch zu ungewollten 
Schwankungen des Moments führen (z.B.)

Schau dir mal einen Sollwertsprung an. Deine Strecke (Motor) braucht 
5*t_el, bis sich der Wert einstellt, dein Regler aber deutlich mehr, bis 
er den Wert richtig rausstellt bzw. sieht, dass der Wert eigentlich 
überschritten wurde. Du verlierst Dynamik!
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Karl H. #4162877
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Mark schrieb:

> Und die Streckenzeitkonstante vom Motor L/R = 0,00375ms

?
Den Wert würde ich mal in Frage stellen.
Ist dir klar, was mit diesem Zahlenwert behauptet wird?


Ein Motor treibt ja normalerweise etwas an. D.h. da ist mechanische 
Trägheit im Spiel. Schon alleine die treibt dir die Zetkonstante in die 
Höhe, während sie gleichzeitig auch für eine Stabilisierung der Drehzahl 
sorgt.
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