Winkel Bestimmung aus Sensorenwerte

[Carter J. (carter88)]

Hallo die Aufgabe lautet:
Entwurf und implementierung  ein Programm, welches mit der zur Verfügung 
gestellten Hardware (STM32F4DISCOVERY + Platine mit 3 MEMS-Sensoren) die 
zeitlich veränderlichen Roll- und Nickwinkel des Systems in Echtzeit 
bestimmt,

das Programm wurde soweit fertigt gemacht , wir bekommen von den 3 
Sensoren (accelerometer, gyrometer,magneto-resistive sensors) ax,ay,az; 
wx,wy,wz ; x,y,z.
wie kann man daraus den Roll und Nickwinkel bestimmen?
weisst jemand der mathematische Formel dafür?
wie kann man es mit Z.B Eulerwinkel bestimmen

[Ernst O. (ernstj)]

Hier zum Beispiel:

"autonomous navigation for flying robots"

bei youtube suchen

[Wolfgang (Gast)]

Carter J. schrieb:
> wie kann man daraus den Roll und Nickwinkel bestimmen?
> weisst jemand der mathematische Formel dafür?

Ohne Kenntnis des lokalen Magnetfeldes der Erde, i.e. mindestens 
Magnetfeldmodell der Erde und geographische Koordinaten, kannst du mit 
dem Magnetfeldsensor wenig anfangen.

[Philipp K. (philipp_k59)]

Kenne die Sachen nur aus dem Modellbau anflugweise :D

Scroll mal nach unten 
https://de.wikipedia.org/wiki/Roll-Nick-Gier-Winkel.

EDIT: Ein Magnet/Kompass Sensor müsste die Daten doch schon roh in 
Winkeln  ausgeben?

[M. L. (ado)]

Ich hatte für eine Android-App mal eine Sensor-Fusion Lib gesucht
und bin damals auf die von Paul Lawitzki gestoßen.

http://www.codeproject.com/Articles/729759/Android-Sensor-Fusion-Tutorial

Ich hatte zuletzt dann die erweiterte  Version mit dem Wrapper-Code von
Jose Collas genommen.

https://github.com/goatstone/AndroidSensorFusion/blob/master/java/com/goatstone/util/SensorFusion.java

[Wolfgang (Gast)]

Vielleicht sollen die Randbedingungen, denen das System ausgesetzt ist, 
erstmal geklärt werden.

Geht es um die Bestimmung der Lage unter statischen Bedingungen, treten 
dynamische Kräfte auf, welchen Magnetfeldern (ungestörtes 
Erdmagnetfeld?) ist das System ausgesetzt und sind die zur Bestimmung 
der Orientierung genutzten Felder konstant?