Hallo die Aufgabe lautet: Entwurf und implementierung ein Programm, welches mit der zur Verfügung gestellten Hardware (STM32F4DISCOVERY + Platine mit 3 MEMS-Sensoren) die zeitlich veränderlichen Roll- und Nickwinkel des Systems in Echtzeit bestimmt, das Programm wurde soweit fertigt gemacht , wir bekommen von den 3 Sensoren (accelerometer, gyrometer,magneto-resistive sensors) ax,ay,az; wx,wy,wz ; x,y,z. wie kann man daraus den Roll und Nickwinkel bestimmen? weisst jemand der mathematische Formel dafür? wie kann man es mit Z.B Eulerwinkel bestimmen
Hier zum Beispiel: "autonomous navigation for flying robots" bei youtube suchen
Gast
#4287409
Carter J. schrieb: > wie kann man daraus den Roll und Nickwinkel bestimmen? > weisst jemand der mathematische Formel dafür? Ohne Kenntnis des lokalen Magnetfeldes der Erde, i.e. mindestens Magnetfeldmodell der Erde und geographische Koordinaten, kannst du mit dem Magnetfeldsensor wenig anfangen.
Kenne die Sachen nur aus dem Modellbau anflugweise :D Scroll mal nach unten https://de.wikipedia.org/wiki/Roll-Nick-Gier-Winkel. EDIT: Ein Magnet/Kompass Sensor müsste die Daten doch schon roh in Winkeln ausgeben?
Ich hatte für eine Android-App mal eine Sensor-Fusion Lib gesucht und bin damals auf die von Paul Lawitzki gestoßen. http://www.codeproject.com/Articles/729759/Android-Sensor-Fusion-Tutorial Ich hatte zuletzt dann die erweiterte Version mit dem Wrapper-Code von Jose Collas genommen. https://github.com/goatstone/AndroidSensorFusion/blob/master/java/com/goatstone/util/SensorFusion.java
Gast
#4287516
Vielleicht sollen die Randbedingungen, denen das System ausgesetzt ist, erstmal geklärt werden. Geht es um die Bestimmung der Lage unter statischen Bedingungen, treten dynamische Kräfte auf, welchen Magnetfeldern (ungestörtes Erdmagnetfeld?) ist das System ausgesetzt und sind die zur Bestimmung der Orientierung genutzten Felder konstant?