Servomotor Ansteuerung

Kurt Bräm Gast #4510657
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Hi

Jeder kennt ja die Modellbauservos mit integriertem Kontroller, welche 
man über ein PWM Signal ansteuern kann. Wie sieht das aber mit den 
grösseren Servomotoren aus? Diese haben ja meist keinen eingebauten 
Regler. Verwendet man da PID Regler, LQG etc.?

Z.B habe ich diesen 100W Servomotor gefunden:

http://www.aliexpress.com/item/Leadshine-ACM601V36-100W-Brushless-AC-Servo-Motor-with-2-500-Line-Encoder-and-4-000-RPM/1928315721.html?spm=2114.01010208.3.9.STHkwy&ws_ab_test=searchweb201556_6,searchweb201602_2_10034_507_10032_10020_10001_10002_10017_10010_10005_10011_10006_10021_10003_10004_10022_10009_401_10008_10018_10019,searchweb201603_2&btsid=68f139b3-8162-40fd-89bc-e2718acc9dba

Der hat einen integrierten Encoder mit 2 Kanälen. Wie würdet ihr den 
Regeln? Normalerweise setzt man ja noch ein Planetengetriebe hinten dran 
um genug Drehmoment zu bekommen.

Das Anwendungsgebiet für die Servo wäre ein Roboter Aktor für einen
articulated robot. Das benötige Drehmoment liegt bei 10Nm. Wäre evtl ein 
Schrittmotor besser für diese Aufgabe oder verwenden man Servomotoren 
häufiger in der Roboterindustrie?

Grüsse Kurt
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Kurt Bräm Gast #4510696
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pwm schrieb:
> Schon mal gelesen?
> http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo
>
> Nix PWM.

Naja, der Servoregler braucht eine vorgegebene Impulsdauer und man nennt 
es nicht PWM, dass Signal kann man aber schon als PWM Signal betrachten. 
Man moduliert ja die Impulsdauer, aber nicht um die Leistung zu 
reduzieren, sondern um eine Stellgröße zu erhalten.
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Harald W. #4510700
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Kurt Bräm schrieb:

> Jeder kennt ja die Modellbauservos mit integriertem Kontroller, welche
> man über ein PWM Signal ansteuern kann. Wie sieht das aber mit den
> grösseren Servomotoren aus?

Man muss deutlich unterscheiden zwischen Modellbauservos, für
die es eine quasi genormte PWM-Ansteuerung gibt und Industrie-
Servos, die praktisch nur den gleichen Namen haben. Für solche
Servos gibts keine genormten Ansteuerungen, sondern jeder Her-
steller kocht sein eigenes Süppchen. Normalerweise kauft man
deshalb die Steuerschaltung zusammen mit dem passenden Motor.
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Peter II Gast #4510755
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Kurt Bräm schrieb:
> Das Anwendungsgebiet für die Servo wäre ein Roboter Aktor für einen
> articulated robot. Das benötige Drehmoment liegt bei 10Nm. Wäre evtl ein
> Schrittmotor besser für diese Aufgabe oder verwenden man Servomotoren
> häufiger in der Roboterindustrie?

eventuell ist auch ein Torquemotor geeignet. Das sind im Prinzip 
Schrittmotoren mit sehr viel Kraft.
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Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) Persönliche Seite #4510762
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"Servomotor" ist ein Gattungsbegriff für Elektromotoren, die wegen ihrer 
Konstruktionsmerkmale besonders gut zur Positions- und Drehzahlregelung 
geeignet ist und sagt erstmal nichts über die zugrunde liegende 
Motortechnologie. Modellbauservos mal bewußt außen vor gelassen.

In den 1970'er Jahren waren das tatsächlich noch DC-Motoren 
(bürstenbehaftet), heute in der Regel Synchronmotoren mit 
Permantenerregung (EC, elektronische Kommutierung). Im Bereich kleiner 
Leistungen werden die auch als BLDC (brushless DC) bezeichnet.

Wichtige Konstruktionsmerkmale sind:
- Integrieres Feedback (Resolver, Encoder)
- Optimierung auf niedriges Rastmoment zur Vermeidung von Cogging
- Bei Versionen mit Getriebe: Spielarmes Getriebe mit hohem Wirkungsgrad 
(i.d.R. Planetengetriebe, vorzugsweise schrägverzahnt).
- Je nach Anwendung besonders hohes oder reduziertes 
Massenträgheitsmoment

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
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Harald W. #4510880
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Thorsten O. schrieb:

> "Servomotor" ist ein Gattungsbegriff für Elektromotoren, die wegen ihrer
> Konstruktionsmerkmale besonders gut zur Positions- und Drehzahlregelung
> geeignet ist

"Servomotor" beinhaltet für mich auch, das es ein Motor mit höherer
Qualität (und demzufolge auch höherem Preis)ist als ein "gewöhnlicher"
Antriebsmotor. Siehst Du, Thorsten, das genauso?
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