CANopen Antwort nach Referenzierung nach DS402

Hallo,

wir verwenden CANopen mit DS402 um 2 Antriebe anzusteuern. Das ganze ist 
ein etwas komplexeres C# Projekt. Laut einigen Dokumentationen zu DS402, 
die man so auf google findet, kann man eine TPDO für eine NodeID so 
konfigurieren, dass das Statuswort 6041h zurückgesendet wird, wenn eine 
Referenzierung durchgeführt wird. Ist die Referenzierung erfolgreich, 
dann ist das 13te Bit im Statuswort auf 1 gesetzt. Kann mir bitte jemand 
erklären, wie man eine TPDO entsprechend konfiguriert? Mich würde vor 
allem interessieren, wie die CAN Nachricht aussieht, also welche Bytes 
gesendet werden für die Konfiguration.

Danke schonmal im Vorraus und ich hoffe jemand kann mir das erklären.