(Projekt) Roboter - Spinne als Anfänger

Astro P. schrieb:
> Roboter zu bauen

ist immer ein interessantes aber auch anspruchsvolles Projekt, bei dem 
man viel Arbeit, Zeit und Gehirnschmalz investieren muss. vorallem die 
Mechanik ist das Problem. Deine Auswahl der 9V Batterie als 
Energiequelle ist schon ungünstig. Da wird sich nicht lange was Bewegen. 
3 kleine Lithiumzellen sind wesentlich besser.

Welche Lernmaterialen würdest du mir empfehlen?

Ich baue zur Zeit einen Rasenroboter und habe alle Anregungen im Netz 
gesucht und gefunden.

schönes Projekt, das hab ich vor 5 Jahren auch mal angefangen. Und auch 
als Anfänger hab ich den Roboter zum laufen bekommen. Bei 
www.Roboternetz.de werden alle deine Fragen beantwortet. Lies dich dort 
am besten erstmal durch das Wiki. Dann weißt du auch warum die Servos so 
teuer sind.

Ich habe mir diesen Artikel durchgelesen 
:http://rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Servos


Aber die Bauteile sehen nicht gerade teuer aus ;) Ich will keinen 
AC-Servo, eher DC.

Dennoch habe ich fragen für dich:
1. Wie lange hat dein Projekt gedauert bis deine kleine aber feine 
Robo-Spinne ihre ersten Schritte gemacht hat?

2. Wie teuer (in Euro) ist das Projekt gewesen?

3.(!) Musstest du löten?

4. Ist mein gefundener Servo-Motor benutzbar?
Link:https://m.aliexpress.com/item/32679379206.html

Hi

>Welche Lernmaterialen würdest du mir empfehlen?

Grundlagen der Elektronik und Grundlagen der Programmierung.

>Aber die Bauteile sehen nicht gerade teuer aus

Woran siehst du das?

> Ich will keinen AC-Servo, eher DC.

Was verstehst du unter AC-Servo bzw. DC-Servo?

MfG Spess

sehr interessant! Könntest ein kleines Video oder .gif anhängen wenn die 
Spinne anfängt zu laufen?.


Ich weiß es noch nicht ganz genau welches Material ich verwenden werde, 
aber ich werde entweder Plastik ,Holz oder was auch immer noch im 
günstigen Bereicht ist nehmen.

Wieviel kostet der "Rahmen" bzw. die Gelenke und alles drumherum?

eigentlich sollte er mehr können als nur gerade aus zu laufen.

Wie lange ich gebraucht habe ich nebensächlich. Da ich Beruflich oft 
unterwegs bin und es auch noch zwei mal Nachwuchs gab, ist das Projekt 
nicht sehr schnell vortgeschritten.

Das erste Jahr hab ich damit verbracht 3 Servos an nur einen 
provisorischen Bein  anzusteuern, und mir dabei ein KI auszudenken. Erst 
als das geklappt hat habe ich 6 Beine gebaut.

Und alle 6 Beine (18 Servos) zu koordinieren ist ganz schön aufwendig. 
So soll der Robo ja nicht wackeln, und "Hinfallen". Dazu noch um die 
Kurve laufen und sich im Kreis drehen. Das ganze dann mit 3, 4 oder 5 
Beinen am Boden.

Damit das auch noch flüssig aussieht sollte jeder Servo mindestens 50 
mal pro Sekunde angesteuert werden. Da braucht man schon ein wenig 
Rechenleistung, aber ein 8 Bittiger µC schafft das.

Wenn du jetzt mal das Gewicht deiner Servos, des Rahmens, des Akkus und 
sonstigen Sensoren addierst, und das mit deiner Beingeometrie 
verrechnest bekommst du für die Hüfte (Gelenk Bein<->Roboterrahmen) das 
Drehmoment raus. Und nun suchst du mal passende Servos raus. Da ist es 
mit 2€ nicht mehr getan. Aus eigener Erfahrung kann ich dir sagen, nimm 
welche die doppelt so Stark sind. Meine machen 200Ncm, und das ist schon 
Kotzgrenze. Aber ich hab es auch übertrieben und den Hexabot aus Alu 
gebaut. Das Zeug ist einfach viel zu schwer.
Du meinst mit den AC / DC Servos bestimmt Analog vs. Digital. Dann nimm 
auf jeden Fall Digitale, die Speichern sich den Übertragenen Sollwert 
und steuern den Motor wesentlich öfter an als Analoge (50Hz). Der 
Sollwert wird mittels PWM übertragen das sollten deutlich mehr als 8 bit 
sein, ich nutze 4096 Digits (11bit).
Es gibt speziele Roboter Servos, die haben den Kugellagersitz 
(Gegengelenk) gleich mit im Gehäuse. Diese kosten dann aber auch gleich 
~50€, aber dafür gibt es gleich noch die IST-Position zum auswerten, was 
auch sehr praktisch ist.

ein interessantes Projekt, wenn auch nicht neu...

(Guest) Astro Physik schrieb:
> 3.(!) Musstest du löten?

...ich hoffe doch nicht! und auch goourgeln muß nicht sein. Sprechen, 
Schreiben und Träumen ist viel schöner.

Und was mich immer sehr stört, ist die Tatsache, dass ein Spinnentier 8 
Beine hat...und deine Spinne?

Hilfreich ist auf jeden Fall der Beitrag "50 Servos an Controller"

Viel Spass und Erfolg, Rainer

Dominik R. schrieb:
> @Miele Nutzer: läuft bei dir die Berechnungen der Bewegungen in
> Echtzeit auf dem Controller, auf der Steuerung oder hast du
> vorberechnete Bewegungsmuster in Tabellen?

Läuft bei mir in Echtzeit (ca. 80-150 mal pro Sekunde)
Ich habe mich gegen Tabellen entschieden, weil ich mich nicht mit 
eingeschränkten Bewegungsmöglichkeiten abfinden wollte. Wobei ich mich 
jetzt nicht wie ein klassischer Hexa bewege (in jede Richtung) sondern 
nur Vorwärts, rückwärts, Kurve und um die eigene Achse. Ich dachte eher 
an einen Käfer den ich per Fernbedienung steuere.

Ja löten musste ich schon, ohne wird es schwierig mit der Auswahl der 
Komponenten. Es gibt zwar Servobords die 21Servos ansteuern, und 
Kontrolle die die Berechnungen durchführen, aber ich wollte es möglichst 
in einen Chip. Nun sind es bei mir zwei und einer davon tut noch nicht 
viel.

Am Kabel hängt meiner auch noch(Kabelfernbedienung). Aber Bloothoot ist 
gerade in Arbeit.

na denn...

echt spassig...immer wieder...

bin auf die Videos gespannt!

https://youtu.be/ZVZ_HfIVDpg

Sehr beeindruckend! Die Spinne läuft schnell und realistisch.

Hm ich versuche mal erst mit Servo-Mororen herumzuexperimentieren und 
dann, falls ich mit den Materialien ertraut fühle, werde ich größeres 
anfangen dennoch Danke!


mfg

Vielen Dank für die Lorbeeren


Mani W. schrieb:
>
> Aber Spinnen haben 8 Beine...

Weil mir das auch schon aufgefallen ist rede ich von "Hexa" oder "Käfer" 
;-)

(Guest) Astro Physik schrieb:
> Sehr beeindruckend! Die Spinne läuft schnell und realistisch.
>
> Hm ich versuche mal erst mit Servo-Mororen herumzuexperimentieren und
> dann, falls ich mit den Materialien ertraut fühle, werde ich größeres
> anfangen dennoch Danke!
>
> mfg

Da ich auch mal bei fast 0 angefangen habe, bin ich Schritt für Schritt 
vorgegenagen. Erstmal den µC zum laufen zu bekommen, dann mal einen 
Servo ansteuern, und Später dann 3 Stück die mittels Sperrholz verbunden 
waren. Als die dann einen geraden Strich auf dem Papier hin bekomen 
haben wurde dann der Roboter gebaut. Obwohl geradeaus laufen noch die 
einfachste Aufgabe war. Mit nur einen Bein, was mach erstmal sehr 
Kostengünstig machen kann, kann man dann schonmal Erfahrungen sammeln. 
Damit man nicht gleich 4 oder mehr Beine neu bauen muß. Immerhin sind 
die Servos ja nicht gerade billig, die ersten 3 sind bei mir auch 
nacheinader Abgeraucht.

viel Erfolg beim Basten :-)

geil, vor allen die kleine :D

geiles video meinte ich natürlich.
ich fand es nur lustig wie sie vor schreck das spielzeug aht fallen 
lassen udn dann drauf zu ging, sie scheint sowas gewöhnt zu sein :D

morob65 schrieb:
> geiles video meinte ich natürlich.
> ich fand es nur lustig wie sie vor schreck das spielzeug aht fallen
> lassen udn dann drauf zu ging, sie scheint sowas gewöhnt zu sein :D

Sie spielt gern damit, wenn auch noch nicht so wie die "großen Kinder" 
;-)

ist eine tabelle mit korrektur nicht systemeffektiver?

morob65 schrieb:
> ist eine tabelle mit korrektur nicht systemeffektiver?

effektiver im Sinne von Ausführungszeit auf einen 8-bitter schon. Aber 
wenn ich mir überlege das ich, aus jeder Beinstellung herraus, in jede 
Richtung das Bein bewegen will, dann sind mir das eindeutig zu viele 
Tabellen. Und falls es der 8-bitter mal nicht mehr schafft gibt es ja 
noch die ganzen ARMˋs. Außerdem hab ich das Programmieren nie gelernt, 
deshalb bin ich froh das so schön geht. ;-)

mfg

man könnte den ram auslagern, spi ram. :D

programmieren lernt man unabhängig von der sprache :)

ach der Ramverbrauch beträgt nur ca. 280byte....

Ich meinte schon das Programmieren an sich, was ich nie gelernt habe. 
Mal abgesehen von bissel SPS-Spaß in der Lehre.

lach ich habe 1982 programmieren gelernt, assembler und pl/1 :D

1982 war ich noch Quark im Schaufenster

Großrechner im wahrsten Sinne!
*https://de.wikipedia.org/wiki/Robotron_300

e-d schrieb:
> Großrechner im wahrsten Sinne!
> *https://de.wikipedia.org/wiki/Robotron_300

Der Vorteil der Russischen Mikroelektronik ist ja die Begehbarkeit im 
Fehlerfall. ;-)

@ Miele Nutzer (Gast)

Ist das von Dir?
http://www.thingiverse.com/thing:585

Habe zur Soft bisher nur das gefunden:
http://www.hexapodrobot.com/forum/viewtopic.php?f=25&t=160&st=0&sk=t&sd=a&sid=7a1038b38324d4176f776c1ac8fe3817

e-d schrieb:
> @ Miele Nutzer (Gast)
> Ist das von Dir?
> http://www.thingiverse.com/thing:585


Nein

Hi

Dann passt es doch perfekt zu deinen Kenntnissen.

Mit freundlichen Grüßen spess