Quadcopter Software verstehen

[martin (Gast)]

Hallo Leute,

Ich interessiere mich sehr für Software für Quadcopter.
Ich möchte gerne einen Quadcopter selbts programmieren bzw. die 
Regelungssoftware verstehen.


Hat jemand einen guten Tipp wie man sich solches Wissen selbst aneignen 
kann?
Bzw. gibt es gute Tutorials dafür?

Ideal wäre es wenn das Ganze auf Arduino basiert und gut dokumentiert 
ist damit ich selber (kostengünstig) damit rumbasteln kann.

Vielleicht könnt ihr mich weiterhelfen.

Vielen Dank

[Josef T. (t_joe)]

Einfach mal nach Multiwii googeln! Offizielle Seite ist 
www.multiwii.com, die haben auch a wiki!

Gruß
Joe

[Wolfgang (Gast)]

martin schrieb:
> Hat jemand einen guten Tipp wie man sich solches Wissen selbst aneignen
> kann?

Guck mal unter Stichworten wie "Sensor Fusion" und "Kalman Filter". Da 
landest du bei der Signalverarbeitung und Zustandsschätzung, wie du sie 
für die Lageregelung von 'nem Quadkopter brauchst.

[Vincent H. (vinci)]

"Quadcopter Software" ist schwammiger Begriff, der in unzählige 
Kategorien geschachtelt werden kann. Die Regelung selbst ist ja nur ein 
kleiner Teil des Gesamtpakets.

Verstehts du bereits den Unterschied zwischen Raumlage-Regelung und 
Navigation?

Ansonsten würde ich dir empfehlen dich auf IEEE Explore umzuschaun und 
dort ein paar Paper zu ziehen. Stichwörter:
- UAV, (Micro) Air Vehicle, Quadcopter
+
- Control, Navigation, (Attitude)
+
- Observer, Kalman, H∞, ...

Auf weitere Stichwörter sollte man dann im Zuge der Recherche stoßen.


Zu sonstigen Dingen, die "Quadcopter Software" ausmachen
- z.B. auslesen verschiedenster Sensoren
- GPS Verarbeitung
- Inputs der verschiedenen Funken-Protokolle
- etc.
wirst du auf IEEE eher nichts finden.

[Baendiger (Gast)]

Es gibt eine Reihe von Opensource Coptersteuerungen auf Arduino Basis. 
Vlt solltest du dir einfach mal den Code angucken, um einen Überblick zu 
bekommen. Außerdem musst du die mathematischen Grundlagen verstehen.