Umsetzung eines Drückers

Hallo,

ich habe ein kleines Projekt zu welchem ich ein paar Ideen gesammelt 
habe, mit welchen ich aber nicht sehr zufrieden bin. Ich hoffe ihr habt 
ein paar weitere Anregungen!

Zum Projekt:

Ich möchte einen Linearen Antrieb samt Einstellung über PC oder 
Raspberry basteln. Dieser Lineare "Drücker" Soll bis 20N Kraft besitzen, 
die Ausfahrgeschwindigkeit soll einstellbar sein, ich möchte ihn 
Intervallmäßig schalten und der Verfahrweg soll einstellbar sein (max. 
20mm). Meine ersten Ansätze waren das ganze pneumatisch zu lösen oder 
mittels Schrittmotor (mit passender Mechanik). Über die Steuerung bin 
ich mir leider noch nicht ganz klar. Gibt es weitere Möglichkeiten um 
meine Bedingungen zu erfüllen?

Viele Grüße