Hi Leute, wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter berücksichtigen? ich habe ein Geschwindigkeitssignal v, mit einem Integratoranfangswert von v0=0.5. nun habe ich die übliche Beschreibung v' = f(x,u), also die Zustandsgröße ist eine Funktion der anderen Größen und des Eingangsvektor. Vielen Dank!
Tom Heinze schrieb: > wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter > berücksichtigen? Einfach den Anfangswert zu Beginn initialisieren? Tom Heinze schrieb: > nun habe ich die übliche Beschreibung > v' = f(x,u), also die Zustandsgröße ist eine Funktion der anderen Größen > und des Eingangsvektor. x' = A*x +B*u Angenommen im Zustandsvektor kommt deine Geschwindigkeit v vor, dann musst den Zustandsvektor einfach entsprechend setzen. Wo genau liegt dein Problem? LG
Matthias M schrieb: > Tom Heinze schrieb: >> wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter >> berücksichtigen? > > > Angenommen im Zustandsvektor kommt deine Geschwindigkeit v vor, dann > musst den Zustandsvektor einfach entsprechend setzen. > > Wo genau liegt dein Problem? > > LG Das KF "integriert" auf (jedenfalls sieht es so aus). Natürlich habe ich den Anfangswert als Startwert gesetzt. Ich dachte aber es sei falsch, da das Ergenbis nicht zufriedenstellend ist.
Ob aufintegriert wird, hängt vom System ab. Der KF Algorithmus berechnet im Grunde ja nur die Kalman Verstärkung.
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