Forum: Digitale Signalverarbeitung / DSP / Machine Learning Anfangswerte berücksichtigen KF


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von Tom Heinze (Gast)


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Hi Leute,

wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter 
berücksichtigen?

ich habe ein Geschwindigkeitssignal v, mit einem Integratoranfangswert 
von v0=0.5.

nun habe ich die übliche Beschreibung
v' = f(x,u), also die Zustandsgröße ist eine Funktion der anderen Größen 
und des Eingangsvektor.

Vielen Dank!

von Matthias M (Gast)


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Tom Heinze schrieb:
> wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter
> berücksichtigen?

Einfach den Anfangswert zu Beginn initialisieren?

Tom Heinze schrieb:
> nun habe ich die übliche Beschreibung
> v' = f(x,u), also die Zustandsgröße ist eine Funktion der anderen Größen
> und des Eingangsvektor.

x' = A*x +B*u

Angenommen im Zustandsvektor kommt deine Geschwindigkeit v vor, dann 
musst den Zustandsvektor einfach entsprechend setzen.

Wo genau liegt dein Problem?

LG

von Tom Heinze (Gast)


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Matthias M schrieb:
> Tom Heinze schrieb:
>> wie kann ich Anfangswerte von Integratoren im Kalman Filter
>> berücksichtigen?
>

>
> Angenommen im Zustandsvektor kommt deine Geschwindigkeit v vor, dann
> musst den Zustandsvektor einfach entsprechend setzen.
>
> Wo genau liegt dein Problem?
>
> LG

Das KF "integriert" auf (jedenfalls sieht es so aus). Natürlich habe ich 
den Anfangswert als Startwert gesetzt. Ich dachte aber es sei falsch, da 
das Ergenbis nicht zufriedenstellend ist.

von MatthiasM (Gast)


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Ob aufintegriert wird, hängt vom System ab. Der KF Algorithmus berechnet 
im Grunde ja nur die Kalman Verstärkung.

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