Joystickauswertung via Arduino

Hallo zusammen.

Ich beziehe mich hier auf meinen alten Beitrag, da es erneut Probleme 
(in meinem Quellcode) geht, der dazu führt, dass mein Arduino nicht das 
tut was er soll.
Ich möchte eine H-Brücke (zwei DC-Motoren) ansteuern, die anhand der 
Joystick-Position (Potis) entsprechend per PWM vom Arduino 
drehzahlgesteuert werden sollen. Das Ganze funktioniert, wenn ich 
Joystick "komplett nach "links" oder "komplett nach oben" bewege. Aber 
leider nicht in der "10-Uhr"-Position. Auch "stottert" der Motor dabei 
und beim bloßen nach oben drücken drehen beide Motoren erst extrem hoch 
und lassen sich dann ab einer gewissen Schwelle per Joystick steuern.

Bezug auf den ganzen Beitrag, siehe hier:
Beitrag "Seltsames Verhalten - Arduino"


Im Anhang befindet sich der aktuellste Quellcode, der zu genannten 
Problemen führt.

Könnt ihr mir weiterhelfen und mir sagen, woran das Problem liegt und 
ich einen Denkfehler habe?

Vielen Dank schon mal!