Gast
#5247101
Hallo Leute. Ich habe einen Roboterarm mit 6 DOF / Servos. Die Steuerung übernimmt ein Arduino. Das Ganze funktioniert auch hervorragend, wenn da nicht die nervige Programmierung der Servowege "offline" wäre. Bisher lief es bei mir so ab: 1) Ermitteln, in welche Richtung das jeweilige Robotergelenk bei Über/Unterschreiten des Servomittelpunkts geht 2) Schätzen, bis das jeweilige Gelenk in etwa da hingeschwenkt ist wo es sein soll 3) Nächsten Servo wie 1) und 2) programmieren...bis Servo No.6. Gibt es da keine Software, mit der man Pseudocodes generieren kann, die dann als Befehlsfolge für die Firmware (Arduino) dienen? Interessant wäre auch, dass sich die Servowege relativ zu den Winkeln des davoranliegenden Gelenks verhalten. ..wisst ihr was ich meine? Achso noch was: Es werden Servos verwendet, die ich üblicherweise per PWM ansteuere. Danke Euch!