Pendel - Zustandsraumdarstellung

Gast #5990323 
Alloha,

ich habe ein Pendel welches sich mathematisch wie folgt beschreiben 
lässt:


wie bekomme ich es nun in die Zustandsraumdarstellung? Also wie stelle 
ich die Zustandsmatrize auf?

Ich würde es gerne nicht-linear betrachten, also keine 
Kleinwinkelnäherung anwenden.


Ziel soll eine Zustandsraumregelung mit Beobachter einer Laufkatze sein. 
Das soll auf einen Controller laufen.
 Doch dafür benötige ich erstmal die Grundlagen.
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Gast 
Max schrieb:
> Ich würde es gerne nicht-linear betrachten, also keine
> Kleinwinkelnäherung anwenden.

Die Laufkatze wird es dir danken, wenn du im Betrieb bei kleinen Winkeln 
bleibst. Was hast du gegen die Näherung?
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Gast 
Nichts. Mich interessiert wie eine nicht-lineare Zustandsraumdarstellung 
aussieht.
Für die praktische Umsetzung möchte ich natürlich hinterher alles 
möglich linear haben...
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