Pendel - Zustandsraumdarstellung

Alloha,

ich habe ein Pendel welches sich mathematisch wie folgt beschreiben 
lässt:

wie bekomme ich es nun in die Zustandsraumdarstellung? Also wie stelle 
ich die Zustandsmatrize auf?

Ich würde es gerne nicht-linear betrachten, also keine 
Kleinwinkelnäherung anwenden.


Ziel soll eine Zustandsraumregelung mit Beobachter einer Laufkatze sein. 
Das soll auf einen Controller laufen.
 Doch dafür benötige ich erstmal die Grundlagen.