ESP32 (PICO D4) und I²C Modul: Wirklich egal welcher GPIO-Pin?

OP #6297499
Ich baue gerade ein PCB mit einem ESP32-PICO-D4, welches u.a. einen 
I²C-Bus bekommen soll. Jetzt steht im Datenblatt des PICO, dass er zwei 
Module für I²C hat und nichts weiter (keine Pinangabe). Im ESP32 
Datenblatt steht, dass I²C an "Any GPIP Pins" angeschlossen werden kann.

Ich komme von den Atmel ATtiny/mega, MSP432, STM32 Familien. Da kann man 
theoretisch zwar auch I²C an allen GPIO-Pins sprechen, aber nur an 
wenigen wirklich als Hardware-I²C (alles andere über Software-I²C).

Können die I²C Module des ESP32-PICO-D4 jetzt wirklich ernsthaft 
Hardware-I²C an egal welchen GPIO-Pins sprechen?

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