Hallo,
ich benuzte einige Systeme mit GRBL Steuerungen.
Nun muss ich aber einen Dreharm steuern, also 2 Motoren.
Eine Z-Achse ist am Ende vom Arm dran.
So jetzt hat man ja nicht nur die X & Y zu Winkel/ Schritte um zu
rechnen sondern hat sozusagen ja auch noch Bereiche die man selber
umfahren muss.
Der Arm kann halt nicht auf seine Drehachse fahren und wenn man auf der
einen Seite steht und auf die andere Seite will dann muss man den Arm
halt irgendwie da hin bekommen ohne durch seine Aufhänung zu fahren.
Auch darf der 2. Armbereich nicht über den 1. drüber fahren, sonst
bricht die Z-Achse ab.
Auch im Aussenbreich (Ecken) gibt es Punkte die man nicht erreichen kann
weil wir ja nur einen Kreis fahren können. Diese müssen somit auch
irgendwie abgefangen werden.
Das ganze wird man wohl am Ende noch kalibrieren müssen, also eine
Kammera vorne dran und eine Punktmatrix abfahren. Dann die positionen
ablegen und mit den berechnetten Positionen verrechen.
Das wird garantiert besonders Lustig werden und auf keinem AVR mehr
laufen.
Gibt es dafür schon eine Software oder hat jemand einen Tipp wie man das
am besten umsetzen kann.
Da hier anscheined niemand sich damit auskennt, oder die Personen sind
gerade nicht online, denke ich auch das dieses Thema woanders besser
ankommt.
Ob es nun das roboternetz ist muss ich mal sehen, es gibt auch noch
andere die vielleicht für meinen Fall noch besser sind.
Aber wenn hier jemand ist der damit Erfahrung hat wäre mir das am
liebsten.
Was ist IK? Industriekaufmann? :-)
Nee, im Ernst, ein System bzw. der Anwender sollte natürlich schon
"wissen", wo die Bereiche sind, an die man nicht hinkommt (Ecken oder
Standpunkt).
Und um aus kartesischen in polaren Koordinaten umzurechnen, braucht man
auch keine Supercomputer.
Aus dem errechneten Radius r lassen sich dann auch nebenbei die
Grenzwerte ablesen.
Wenn r <= Mindestabstand Arm - Drehmittelpunkt, dann "komm ich nicht
hin".
Wenn r >= Maximalauslenkung Arm, dann "komm ich auch nicht hin".
Müsste mit AVR gehen, wenn auch etwas langsam, wegen Atan und Wurzel.
Gruß
Joachim
GRBL kann man auf PIC32 portieren. Da gibt es mehr Ressourcen und mehr
Rechenleistung. Habe gemacht, funktioniert wunderbar.
Wobei der GRBL müsste vermutlich massiv umgebaut werden. Bin jetzt nicht
so sicher ob das im Code nur wirklich eine Umrechnung bedeutet. Könnte
sein dass es irgendwo anders noch Probleme macht und dann fängt der
ganze Spass an.
Speed ist da fast nebensache, der Arm braucht ja auch seine Zeit.
Klar wenn es der normale AVR 328p macht dann brauche ich noch nicht mal
eine Hardware bauen. Davon habe ich immer genug als Ersatz hier liegen,
incl Motortreiber und den ganzen Leiterplatten dazu.
Aber ich denke das der AVR um alles zu machen dann doch einem stm32f103
oder so weichen muss.
So weit ich das sehe muss ich "nur" G00 & G01 ändern und etwas
aufräumen.
Das was Du da schreibst sind aber dann die wirklichen MAX und MIN Werte.
Da kommt aber dann noch hinzu das Du nur vor der 1. Achse rum fahren
kannst.
Aber der Arm links hinter der Achse steht und ein G-Befehl den nach
rechts hinten schickt. Also zB. von Y-100 X-100 nach Y-100 X100 was
eigentlich nur das Verfahren der X Achse bedeuten würde, ich aber jetzt
nach vorne, nach rechts und wieder nach hinten den Arm bewegen muss.
Dabei wird dann auch noch die 2. Achse entsprechend gedreht.
So eine Ablaufsteuerung ist jetzt nicht SOOOO kompliziert, aber wenn es
da schon was gibt wo man abschauen kann, klar noch besser kopieren kann,
dann muss ich ja nicht allse neu Erfinden.
Ich finde leider nur noch nichts.
Dann noch eine echte Kalibrierung und eine Limit MAP und ich kann die
Maschine starten.
Uli schrieb:> Aber der Arm links hinter der Achse steht und ein G-Befehl den nach> rechts hinten schickt. Also zB. von Y-100 X-100 nach Y-100 X100 was> eigentlich nur das Verfahren der X Achse bedeuten würde, ich aber jetzt> nach vorne, nach rechts und wieder nach hinten den Arm bewegen muss.> Dabei wird dann auch noch die 2. Achse entsprechend gedreht.
Was heisst "2. Achse gedreht"?
So wie ich da verstanden habe, ist es eine Drehachse und eine Laufachse
am Arm bzw. Ausleger. Also im Prinzip das, was als Baukran an jeder
Hausbaustelle steht. Falls dem nicht so ist, bitte Erklärung.
Du scheinst nicht den Unterschied zwischen kartesisch und polar
verstanden zu haben. Im Polarsystem müssen immer beide Achsen fahren,
wenn eine gerade Linie gefahren werden soll. Im kartesischen nicht.
Sollen nur Positionen (Punkte) angefahren werden oder Linien gezogen
werden?
Punkte anzufahren ist über Radius+Azimut kein Problem.
Du brauchst dann nur eine Software, die die Punkte ins polare umrechnet.
Dann die Achsen von GRBL entsprechend verwenden, also X wird z.B. Radius
und Y wird Winkel. Je nach Antrieb muss eben nur aus dem Winkel z.B.
270° eine entsprechende Schrittzahl für den Motor umgerechnet werden.
Am GCODE und auch am GRBL an sich muss nichts geändert werden.
Du überträgst nur andere Zahlenwerte im normalen GCODE.
Wenn Dein Arm z.B. 10.000 Schritte für eine Umdrehung braucht, dann hast
Du 0,036 Grad / Schritt. Damit lässt sich doch leicht beim gewünschten
Winkel der zu fahrende Schrittwert berechnen.
Die Berechnung also NICHT im GRBL Kontroller machen, sondern in einem
Postprozessor, welcher das dann ganz normal an GRBL sendet.
Eine Umrechnung direkt in GRBL müsste ganz am Anfang des Interpreters
geschehen. Aber das stelle ich mir aufwändiger vor, als ein kleines
Übersetzungsprogramm.
Sollen Konturen gefahren werden, also die Achsen interpolieren, dann
kann man GRBL eh vergessen.
Denn der dort implementierte Bresenham-Algoritmus geht nicht in diesem
Koorinatensystem. Das müsste komplett umgeschrieben werden.
Da es sowohl bei X/Y als auch Radius/Winkel einen Nullpunkt und einen
Maximalwert gibt, kann das System nicht aus Versehen über Null oder
durch sich hindurch fahren.
Es gibt polar kein Plus/Minus. Es gibt nur 0-360 Grad und einen Radius.
In Deinem Fall würde man also z.B. von (r, 225°) nach (r, 315°) fahren,
wobei der Arm natürlich eine Kreisbewegung macht und keine Gerade
zeichnet.
Auch müssen bei der Nutzung der gesamten 360 Grad die Quadranten bei der
Umrechnung berücksichtigt werden. Ist aber alles 1000fach beschrieben
und keine KI.
Natürlich wäre eine genauere Erklärung der Anwendung hilfreich.
Gruß
Joachim
Nennt sich:
Horizontal-Knickarm-Roboter oder Schwenkarm-Roboter.
(SCARA)
Selective Compliance Assembly Robot Arm
Hätts das gleich gesagt, hätt ich mir die Antwort sparen können.
Sorry, das der so genannt wird habe ich erst vorhin gesehen.
GRBL ist wo möglich nicht der richtige Ansatz, Marlin oder Smoothieware
hat das angeblich schon drin. Mal sehen der Code ich auf der Platte und
jetzt muss ich mal lesen was da so drin ist.
