Welcher Programer für Microchip SAM C20/C21 Serie

Das sind ganz normale ARM Cortex M, d.h. da geht alles, was es für ARM 
so gibt, vom FT2232-basierten Olimex-Jtag über JLink und ULink2 bis zu 
irgendwelchen CMSIS-DAP kompatiblen Teilen. Wenn Du nur mit openocd 
programmieren willst, ist ein FT2232-basierter Adapter das billigste, 
z.B:

https://code.google.com/archive/p/opendous/wikis/JTAG.wiki

Ansonsten hängt es davon ab, was Deine IDE kann.

Atmel ICE geht auch, aber eben nur für die Atmel ARMs, genauso wie 
STLinks nur für ST Arms gehen. Das ist in der Firmware der Adapter 
gesperrt, obwohl die Debugschnittstellen bei allen Cortex M identisch 
sind, weil die eben alle von ARM geliefert werden. Also vielleicht doch 
besser was universelles kaufen.

Wenn Geld keine Rolle spielt, ist ein JLink das beste. Gibts auch als 
JLink Edu für nichtkommerzielle Verwendung.

fchk

Der Atmel ICE funktioniert problemlos mit dem ATSAMC21.
Alternativ für privat der J-Link Edu mini, allerdings nominell nur für 
3,3V.