Brushless Motor Störungen (Chopper)

Hallo,

ich habe ein Problem mit meiner BLDC Ansteuerung. Es läuft soweit. 
Jedoch nutze ich den TMC4671 für eins CLosed Loop Steuerung. Mein 
Problem ist nun, dass ich störungen in den Leitungen vom Encoder habe, 
sodass (nehme ich mal an) der TMC diese als Schritte erkennt und sich 
dadurch nicht mit dem Encoder ausrichten kann.

Bei jedem Schritt, den mein Motor macht entstehen größere 
Spannungsspitzen auf der GND Leitung.

Die Versorgung der Logikspannung verläuft 30V (V+) -> 5V Schaltregler -> 
LDO 3.3V. Die Gate Treiber werden mit 15V (UB+) (30V -> 15V 
Schaltregler) versorgt. Die Motorversorgung (30V V+) ist mit 2x 680uF 
Elko und diversen 1uF Kerkos gestützt. Versorgt wird es Momentan aus 
einem 30V Linear Labornetzteil.

Die 15V und 5V sind mit 47uF und zahlreichen (and jedem Spannungseingang 
einer) 100nF Kerkos gepuffert.

Anbei ein Oszillogramm vom BLDC Ausgang (Output.jpg).
Encoder Ausgang wenn er dauerhaft low ist (Encoder_spike.jpg)
und den jeweiligen Spannungen.

Mein erster Gedanke, dass hier eventuell supressor Dioden an den 
Ausgängen helfen würden. Kann hier eventuell jemand etwas zu sagen?