CANOpen RPDOs Verständnisfrage

[Bert S. (kautschuck)]

Hi,

Ich habe ein Netzwerk mit einem CAN Master und zwei CAN Slaves, alle 
verwenden CANOpen. Die Slaves senden zyklisch Sensorwerte als TPDOs zum 
Master, das funktioniert soweit gut.

Nun möchte ich aber, dass ein TPDO von einem Slave ebenfalls vom anderen 
Slave empfangen wird. Wenn ich das richtig verstanden habe, dann kann 
ich die TPDO Variable, die ich zyklisch streame ebenfalls zusätzlich als 
RPDO mappen, dann sollte der zweite Slave ebenfalls die TPDO empfangen, 
oder liege ich da völlig danaben.

Falls das so nicht geht, was wäre eine Alternative, ebenfalls die TPDOs 
auf jedem Slave zu empfangen?

[Mike R. (thesealion)]

Bert S. schrieb:
> CAN Master und zwei CAN Slaves

Das ist auf jeden Fall schon mal ein Fehler. CANopen kennt keine Master 
oder Slaves bei der Kommunikation (nur bei der Grundlegenden 
Bussteuerung). Jeder Knoten kann (gleichzeitig) Server und Client sein.

Wenn du den TPDO auf zwei Clients empfangen willst, dann musst du nur 
auf beiden den entsprechenden RPDO (identischen) einrichten.

[Bert S. (kautschuck)]

Mike R. schrieb:
> Das ist auf jeden Fall schon mal ein Fehler. CANopen kennt keine Master
> oder Slaves bei der Kommunikation (nur bei der Grundlegenden
> Bussteuerung). Jeder Knoten kann (gleichzeitig) Server und Client sein.

Mit Master meine ich einfach den Knoten, der das NMT auf allen anderen 
auf Operational stellt und die tiefste ID hat.

Mike R. schrieb:
> Wenn du den TPDO auf zwei Clients empfangen willst, dann musst du nur
> auf beiden den entsprechenden RPDO (identischen) einrichten.

Ok, das habe ich soweit gemacht, dann habe ich wohl noch irgend ein 
Problem, denn ein TPDO vom Device mit ID 10 kommt auf den Device mit ID 
11 gar nicht erst durch. Ich verwende CANOpenNode.