Hardware für inverses Pendel Regelung

[Felix (Gast)]

Einen schönen guten morgen,

kennt jemand eine seite, wo man ein Inverses pendel kaufen kann, wo man 
die Regelung aber selber erstellen kann?

Ich stelle es mir so vor, dass die Sensoren mit einem AVR/RPI oder was 
anderem ausgelesen werden können und die entsprechenden Motoren dann 
angesteuert werden könnnen.

Es gibt zwar viele selbstbastellösungen mit einem alten Drucker (den ich 
auch hätte), aber ohne 3D Drucker kommt man meistens nicht weit. Diesen 
habe ich nicht.

Mir geht es darum, dass man wie im Studium (so haben wir es zumindest 
immer gemacht) das System analysiert hat, eine Regelung implementiert 
hat, getestet (am PC mit Simulation) und dann die Hardware geregelt 
haben).

Gruß
Felix

[Wühlhase (Gast)]

Ein Bausatz für eine Modellrakete vielleicht?

[Stefan F. (Gast)]

Ich habe es mal mit Lego Mindstorms gemacht.

Schau dir mal den Bausatz an:
https://www.amazon.de/ELEGOO-Selbstbalancierender-Kompatibel-Lernspielzeug-Erwachsene/dp/B07QVKPT6J

[max123 (Gast)]

Eine Model-Eisenbahn

[Walter T. (nicolas)]

Nimm einen 3d-Drucker-Bausatz. Da ist alles drin.

[Chee-co (Gast)]

Schön sind auch die Linearbausätze von Openbuilds. Die findet man in 
diversen Onlineshops, auf Amazon und Aliexpress.

Robust und individuell konfigurierbar.

[WalterT (Gast)]

Hallo Felix,
anbei meine Konstruktion. Wird von einem starken Stepper (1.9 Nm) 
angetrieben und die Position per Drehencider mit 600 Steps erfasst, 
Steuerung mittels ESP32. Das Video zeigt die Aufwärtsbewegung, an der 
Balance oben arbeite ich noch.
Viel Erfolg für dein Projekt.
Gruß Walter

[WalterT (Gast)]

Sorry, das Video scheint nicht unterstützt zu werden. Anbei ein 
Standbild.

[Georg G. (df2au)]

WalterT schrieb:
> nicht unterstützt

Download und dann VLC funktioniert

[Stefan F. (Gast)]

WalterT schrieb:
> Sorry, das Video scheint nicht unterstützt zu werden.

Bei mir geht es (Linux, Chromium Browser)

[Martin D. (martin_d69)]

Hallo Felix,

hast du dir schon meinen Artikel angesehen? So einfach ist das ganze 
nicht, du musst viel iterativ (Messen, korrigieren) Programmieren, da 
die Realität nicht mit dem Rechenergebnis bzw. Sim. zusammenpasst.

https://www.mikrocontroller.net/articles/Cubli,_ein_W%C3%BCrfel_mit_Lageregelung_zum_Aufrichten_und_Ballancieren

Gruß Martin