Positionsbestimmung

[Michael (k-mte)]

Hallo,

der Beitrag "Dreidimensionale Positionsbestimmung mit Sensoren" (den ich 
nicht kapern möchte) führt mich auf ein altes Problem zurück, für das 
ich bislang noch keine praktikable Lösung gefunden habe.

Auf einer Tischplatte liegt ein Blatt DIN-A4, das ich mit einer 
Raspberry Pi-Kamera aufnehme.

Theoretisch sollte mit dem Umriß des Blattes die Abbildungsverzerrungen 
der Kamera bestimmen, die Aufnahme entzerren und die Position der Kamera 
relativ zum Blatt bestimmen können.

Ich nehme an, dass das mit OpenCV oder auf der Basis von Robot OS 
möglich ist, habe es aber nie zum Laufen gebracht.

Ich suche ein auf einem Raspberry Pi lauffähiges Programm, C, C++ oder 
Python, mit dem ich diese Aufgabe praktisch lösen kann.

[N. M. (mani)]

Hab jetzt nicht sonderlich gesucht, aber diese kleine Programm deckt 
scheinbar 70% deiner Anforderungen ab:
https://github.com/Kakaranish/OpenCV-paper-detection

In PaperSheetProcessor::processImage sind scheinbar auch die Punkte der 
Blatt Konturen vorhanden. Mit den Kameraparametern und bisschen 
Strahlensatz sind vllt. noch die restlichen 30% machbar.

[Michael (k-mte)]

Sehr interessant, danke!

[Rainer W. (rawi)]

Michael schrieb:
> Theoretisch sollte mit dem Umriß des Blattes die Abbildungsverzerrungen
> der Kamera bestimmen, die Aufnahme entzerren und die Position der Kamera
> relativ zum Blatt bestimmen können.

Das, was du als "Verzerrung" bezeichnest, setzt sich aus zwei Teilen 
zusammen.
Ein Anteil ist die Verzeichnung des Objektivs. Die kann über Parameter 
von Kamera/Objektiv beschrieben werden, und muss nur einmal bestimmt 
bzw. aus dem Datenblatt des Objektivs entnommen werden. Die zweite Art 
von "Verzerrung" ist die perspektivische Abbildung, die dir den 
Kamerastandort relativ zum Blatt und die Kameraausrichtung liefert.