Problem Drehgeber Rechnen + Senden RS232

/** I N C L U D E S **********************************************************/

#include "p18f2550.h"  // PIC- Header

#include "delays.h"     // für Warteschleifen

#include "usart.h"    // für RS232- Schnittstelle

/** Configuration Fuses********************************************************/

#pragma config FOSC = HS      // CPU=20 MHz

#pragma config PWRT = ON      // PowerOnTimer AN   

#pragma config BOR = OFF      // BOR AUS

#pragma config WDT = OFF      // Watchdog Timer

#pragma config LVP = OFF      // Low Voltage ICSP AUS

#pragma config PBADEN = OFF      // PORTA Analogeingänge AUS

#pragma config VREGEN = OFF      // VREGEN AUS

#pragma config MCLRE = ON      // Master Reset AN

#pragma config PLLDIV = 1      // PLLTeiler = 1 => 20 MHz

#pragma config CPUDIV = OSC1_PLL2  // OSCTeiler = 1 => 20 MHz

#pragma config USBDIV = 1      // CPUTeiler = 1 => 20 MHz

/** Globale Variablendeklarationen**********************************************************/

signed long int counter = -18946;      // Zählvariable

signed long int ncounter = 0;        // Hilfsvariable

char gray_code = 0;              // Einlesevariable

char gray_help = 0;              // Vergleichsvariable

char ch0, ch1, ch2, ch3, ch4, ch5, ch6;    // Sendevariablen

int s1 = 0, s2 = 0, s3 = 0, s4 = 0, s5 = 0; // Counterstellenvariablen

#define Takt 200000000            // Quarz HS 20 MHZ an OSC1- OSC2

#define Baud 57600               // Baudrate über SPBRG eingestellt 1 BIT = 1,74 µs

/** Programm **************************************************/

#pragma code

void InitUsart(void)    

{

  SPBRG = 20;        // Baudrate 57600 Baud  SPBRG- Berechnung  59524 = 20000000/(16*(20+1)) = Fehlerquote unter 5%

  SPBRGH =  0;      // 8 Bit Übertragung      

  TRISCbits.TRISC6 = 1;  // Aktivierung Senden TXD

  TRISCbits.TRISC7 = 1;  // Aktivierung Empfangen RXD

  RCSTA = 0b10000100;    // Empfangsregister konfigurieren

  TXSTA = 0b00100100;    // Senderegister konfigurieren

  return 0;

}

void PICConfig(void)

{

  // PORTA => Ausgänge LEDs RA0, RA4, RA5

  TRISA = 0x00;

  PORTA = 0x00;

  LATA  = 0x00;

  // PORTB  => Eingänge Inkrementalgeber

  TRISB = 0xFF;

  PORTB = 0x00;

  LATB  = 0x00;

  // PORTC => alles Ausgänge  RC0, RC1, RC2

  TRISC = 0x00;   

  PORTC = 0x00;

  LATC  = 0x00;

  return 0;

}

void Senden(unsigned char byte)

{

  WriteUSART(byte);              // Byte in RS232 Sendebyte schreiben

  while(BusyUSART( ));            // Warten bis Sendebyte leer

  return 0;

}

signed long int Counter(void)

{

    gray_code = PORTBbits.RB0;        //A1      X

    gray_help = gray_code << 1;          //       X0    

    gray_code = gray_help | PORTBbits.RB1;  //B1     XY

    gray_help = gray_code << 1;         //      XY0

    Nop();                  // 0,2 µs Warten

    gray_code = gray_help | PORTBbits.RB0;  //A2    XYZ

    gray_help = gray_code << 1;         //     XYZ0

    gray_code = gray_help | PORTBbits.RB1;  //B2   XYZW

    Nop();                  // 0,2 µs Warten

    switch (gray_code)

    {

      case 0b00000001: 

        counter--;

        break;

      case 0b00000010: 

        counter++;

        break;

      case 0b00000100: 

        counter--;

        break;

      case 0b00000111: 

        counter++;

        break;

      case 0b00001101: 

        counter--;

        break;

      case 0b00001110: 

        counter++;

        break;

      case 0b00001000: 

        counter--;

        break;

      case 0b00001011: 

        counter++;

        break;

    }      // Ende Switch- Anweisung

    return counter;

}

char InttoChar(int counter)

{

   ncounter = counter;

   ch0 = 0;

   ch1 = 0;

   ch2 = 0;

   ch3 = 0;

   ch4 = 0;

   ch5 = 0;

     if(counter == 0 || counter > 0)

     {

                ch0 = '+';

     }

     if (counter < 0)

     {

                 ch0 = '-';

                 counter = (counter*(-1));

     }            

    for(;counter > 9999;counter -= 10000)

    {s1++;}

    for(;counter > 999;counter -= 1000)

    {s2++;}

    for(;counter > 99;counter -= 100)

    {s3++;}

    for(;counter > 9;counter -= 10)

    {s4++;}

    for(;counter > 0;counter -= 1)

    {s5++;}

    ch1 = s1 + 0x30;

    ch2 = s2 + 0x30;

    ch3 = s3 + 0x30;

    ch4 = s4 + 0x30;

    ch5 = s5 + 0x30;

  ch6 = '#'; 

    s1, s2, s3, s4, s5 = 0;           // Counterstellenvariablen nullen

    return ch0, ch1, ch2, ch3, ch4, ch5, ch6;  // Rückgabe von chars

}

void main(void)

{

  PICConfig();          // Konfigurieren der PORTs

  InitUsart();          // Start der USART- Schnittstelle

  PORTCbits.RC0 = 1;        // Anschalten EIN/Aus Lampe

  //InttoChar(counter);        // Zähler in chars zum Senden umwandeln

  //loop

  while(1)              //Hauptprogramm

  {

    //Counter();            // Zählen

    InttoChar(counter);          // Zähler in chars zum Senden umwandeln

    counter = ncounter;

    Nop();                // Warten

    Nop();                // Warten

    Senden(ch0);            // Senden Vorzeichen

    Senden(ch1);            // Senden Zehntausender

    Senden(ch2);            // Senden Tausender

    Senden(ch3);            // Senden Hunderter

    Senden(ch4);            // Senden Zehner

    Senden(ch5);            // Senden Einer

    Senden(ch6);            // Senden Trennzeichen

  }                // Ende Endlosschleife

  return 0;

 }                  /* Ende Mainfunktion */