die grundlegende Funktion eines 360-Grad-Servomotors ist klar: er hat eine eigene Spannungsversorgung und erhält über eine dritte Leitung ein Steuersignal.
Bei diesem Steuersignal handelt es sich um ein PWM-Signal. Abhängig von der Pulsweite steht der Motor oder bewegt sich vorwärts oder rückwärts (die Verfahrgeschwindigkeit hängt dabei auch wieder von der jeweiligen Pulsweite ab).
Meine Frage zu einem solchen Motor: Angenommen, der bewegt sich mit hoher Geschwindigkeit und der Servocontroller ändert die Pulsweite, um den Motor abzubremsen. Da kann es passieren, dass die reale Rotationsgeschwindigkeit nicht zur Sollgeschwindigkeit passt, wenn z.B. eine große Masse bewegt wird, die auf Grund ihrer Trägheit die Geschwindigkeit aufrecht erhält. Wer ist dann dafür zuständig nachzuregeln, um die Istgeschwindigkeit der Sollgeschwindigkeit anzupassen?
Macht das:
a) der Servomotor selbständig, da dieser seine reale Geschwindigkeit permanent erfasst
b) der Servocontroller (der dann logischerweise ein zusätzliches, z.B. QEP-Encodersignal vom Servomotor benötigt, um überhaupt zu wissen, wie schnell der Motor sich tatsächlich gerade bewegt)?
Da wird gar nix geregelt.
Das ist ein Motorsteller, viel PWM = Viel Strom am Motor, aus ende.
Im Grund ein normaler ESC an einem Servomotörchen in einem Servogehäuse.
Bei einem RC-Servo wird üblicherweise über das Poti die Position zurückgemeldet, und hier ist die Regelung auf Position, d.h. gibt es einen neuen Sollwert so wird dieser mit maximaler Geschwindigkeit angefahren.
die grundlegende Funktion eines 360-Grad-Servomotors ist klar: er hat
eine eigene Spannungsversorgung und erhält über eine dritte Leitung ein
Steuersignal.
Da ist erstmal gar nichts klar. Eine Servomotor hat eine Spannungsversorgung und einen Encoder.
Falls Du von Modellbauservos sprichst, so stellt sich mit der Pulsweite der PWM am Steuereingang eine Position ein. Die Pulsweite hat hier mit der Verfahrgeschwindigkeit nichts zu tun.
Falls Du von Modellbauservos sprichst, so stellt sich mit der Pulsweite
der PWM am Steuereingang eine Position ein. Die Pulsweite hat hier mit
der Verfahrgeschwindigkeit nichts zu tun.
Ich rede von 360-Grad-Servos. Die fahren eben nicht nur eine fixe (Winkel-)Position an (wie es "normale" Servos tun), sondern rotieren fortlaufend.
Falls Du von Modellbauservos sprichst, so stellt sich mit der Pulsweite
der PWM am Steuereingang eine Position ein. Die Pulsweite hat hier mit
der Verfahrgeschwindigkeit nichts zu tun.
Ich rede von 360-Grad-Servos. Die fahren eben nicht nur eine fixe
(Winkel-)Position an (wie es "normale" Servos tun), sondern rotieren
fortlaufend.
Es gibt keine 360 Grad servos. "Normale" Servos (eben keine Modellbauservos) haben keine Begrenzung der Drehwinkels.
Es ist also immer noch unklar von was Du sprichst.
Bei diesem Steuersignal handelt es sich um ein PWM-Signal. Abhängig von
der Pulsweite steht der Motor oder bewegt sich vorwärts oder rückwärts
(die Verfahrgeschwindigkeit hängt dabei auch wieder von der jeweiligen
Pulsweite ab).
Du meinst einen Getriebemotor mit Geschwindigkeitsvorgabe über das Tastverhältniss?
Es gibt keine 360 Grad servos. "Normale" Servos (eben keine
Modellbauservos) haben keine Begrenzung der Drehwinkels.
"Normale Leute" merken sofort, das er von Modellbauservos spricht, was im allgemeinen auch das ist an das die weitaus meisten mit Elektronik in der Freizeit beschäftigten Leute denken.
Z.B. an der Erwähnung, das diese mit einem PWM-Signal über nur eine dritte Leitung angesteuert werden.
Und dort gibt es eben welche, die keine Servos sind, sondern nur so aussehen, und z.B. als Winch verwendet werden. Die werden im entsprechenden Umfeld halt 360°-Servos genannt, weil sie wie ein Servo aussehen, sich auch so ansteuern lassen (3-poligen stecker in den Empfänger, fertig) und sich eben rundum drehen können im Gegensatz zu den anderen normalen Servos, die auf den Winkel regeln.
Also redest Du von Modellbauservos. Modifizierte zwar, aber immer noch Modellbauservos. Da hier das Poti fuer die Positionsbestimmung ausgebaut wurde, hast Du jetzt kein Servo mehr (es ist naemlich keine Regelschlefe mehr vorhanden), sondern ein Motor der mit PWM angesteuert wird.
Da wird also gar nichts mehr geregelt.
Ok, dann bin ich eben nicht normal.
Ich bevorzuge eben eine exakte Ausdrucksweise. Und 360 Grad ist da nun mal gar nichts, auch wenn es in gewissenen "Kreisen" so bezeichnet wird.
Also als ich vor 35 Jahren zu Ostzeiten einen monströsen Stiftplotter (160x120cm) nutzen durfte (Tesla), da waren auch Servomotoren verbaut. Die gaben ein Feedback in Form von aktuellem Strom, dem Winkel und der Geschwindigkeit.
Insofern geht also um ein Feedback des Motors, anders als der einfache Stepper am 3D-Drucker…
Die Servos die ich kenne machen den Drehwinkel über das Tastverhältnis.
Wenn da so eine große Masse dranhängt, dass das Servo überschwingt,
dann geht das Getriebe schon beim anlaufen kaputt.
Die Servos die ich kenne machen den Drehwinkel über das Tastverhältnis.
Wenn da so eine große Masse dranhängt, dass das Servo überschwingt,
dann geht das Getriebe schon beim anlaufen kaputt.
Interessant. Die kenne ich noch nicht. Hast Du mal einen Link dazu, wo man die beziehen kann?
Ein Modellbauservo ist nur ein winziger Teil in der Welt der Servomotoren.
https://de.wikipedia.org/wiki/Servomotor
Auch in Industrierobotern werkeln Servomotore. Und nein das sind keine Modellbauservos.
Beschreib dein Problem exakt und benutze die korrekten Bezeichnungen.
Dann kann man dir auch am besten helfen
Der nächste der nur billige Modellbauservos kennt.
Der Unterschied ist ja im Preis direkt ablesbar. Schlussendlich ist das 15€-360Grd-Servo nix weiter wie ein ESC mit Motor+Getriebe.
Denn eine Regelung in Bezug auf die Sollgröße findet ja nicht statt. Das muss man quasi selbst machen.
Auch in Industrierobotern werkeln Servomotore. Und nein das sind keine
Modellbauservos.
Beschreib dein Problem exakt und benutze die korrekten Bezeichnungen.
Dann kann man dir auch am besten helfen
Wenn man aus der ModellbauWelt (Oder der ganz normalen) und nicht aus der Industrie, dann sind Servos eben die kleinen schwarzen Motoren aus den Autos.
Und da der Rest seines Beitrages eindeutig in diese Richtung geht, hast du den Sinn, absichtlich oder nicht, missverstanden.
Und da der Rest seines Beitrages eindeutig in diese Richtung geht
Wo liest Du im Eröffnungsbeitrag etwas von Modellbau o.ä.?
Mag ja sein, daß jemand, der Modellbau betreibt, gleich an einem Modellbauservo denkt. Jemand, der Wassersport betreibt, denkt an eine Segelwinde. Und der Ingenieur aus der Industrie denkt eben an einen richtigen Servo (von denen es auch viele Typen gibt).
Insofern hat es Udo ganz korrekt geschrieben:
Udo S. schrieb im Beitrag #7389531:
Beschreib dein Problem exakt und benutze die korrekten Bezeichnungen.
Dann kann man dir auch am besten helfen
Wenn du ein Servo so umbaust, regelt der Servo nicht nach. Dann musst du das selber machen. Das Problem tritt nicht nur beim Beschleunigen auf. Wenn er eine hohe Last bewegen soll, dreht er langsamer als im Freilauf.
Wenn die anderen 360° Servos genauso arbeiten (wahrscheinlich), dann ist es bei denen genauso.
Angenommen, der bewegt sich mit
hoher Geschwindigkeit und der Servocontroller ändert die Pulsweite, um
den Motor abzubremsen. Da kann es passieren, dass die reale
Rotationsgeschwindigkeit nicht zur Sollgeschwindigkeit passt
Das kann generell immer bei jedem R/C Servo passieren. Es gibt überhaupt keine klare Angabe, wie schnell er sich bei welcher Pulsweite bewegt.
Wer ist dann dafür zuständig nachzuregeln
Niemand. Modellbau Servos sind Steller, keine Regler.
Bei einem RC-Servo wird üblicherweise über das Poti die Position
zurückgemeldet, und hier ist die Regelung auf Position, d.h. gibt es
einen neuen Sollwert so wird dieser mit maximaler Geschwindigkeit
angefahren.
Ist nicht ganz richtig. Bei 180° Servos wird der Strom in der Nähe der Soll-Position bis auf 0 reduziert. Größere Abweichungen werden aber wie du sagtest möglichst schnell angefahren. Wo da genau die Schwelle ist, ist nicht festgelegt. Da mag sich jeder Servo im Detail anders verhalten.
Ein Modellbau-Servo hat wohl einen Regler.
Er hat einen Sollwert (das PWM-Signal) und einen Istwert (das Poti). Die Differenz Soll-Ist steuert die Stellgröße (den Strom). Genau das ist die Definition für einen Regler.
Der Regler ist nur sehr einfach: ein Zweipunkt-Regler mit einem einfachen P-Anteil.
Bei 180° Servos wird der Strom in der Nähe der
Soll-Position bis auf 0 reduziert.
Naja, wie bei jedem PID-Regler (oder PI, oder PD), hängt halt von der Implementation ab. Und es betrifft natürlich jedes (Modellbau-)Servo, das kurz vor dem Erreichen des Sollwerts die Motoransteuerung runterfährt. Sonst würde es ja überschwingen.
Der Regler ist nur sehr einfach: ein Zweipunkt-Regler mit einem
einfachen P-Anteil.
Und Totzone, und und und.
Man kann durchaus welche kaufen, bei denen man die Parameter sogar einstellen kann, damit der Regler auch die bewegte Masse berücksichtigt.
Ich würde schätzen das es mehr Implementationen gibt als Servo-Hersteller.
Jemand, der Wassersport betreibt, denkt an eine Segelwinde.
Wie kommst du von "Segelwinde" auf Wassersport?
Dort werden die Dinger einfach als "elektrische Winsch" bezeichnet.
Die werden aber nicht mit PWM gesteuert.
Es wird Zeit, dass sich der TO mal wieder meldet und hier ein bisschen Klarheit in seine Frage bringt.
Bei diesem Steuersignal handelt es sich um ein PWM-Signal. Abhängig von
der Pulsweite steht der Motor oder bewegt sich vorwärts oder rückwärts
(die Verfahrgeschwindigkeit hängt dabei auch wieder von der jeweiligen
Pulsweite ab).
Nein, das ist völlig falsch. Die Pulsweite der Steuer-PWM gibt allein die Zielposition für den Servo an. Wie dieser sich dann dieser Zielposition annähert, ist sein Bier. I.d.R. steckt ein PID-Regler im Servo dahinter, der allerdings insofern behindert ist, als dass er von den äußeren Lasten keinerlei Ahnung hat. Deswegen wird das Bewegungsverhalten eines einfachen Servos meist suboptimal sein.
Es gibt allerdings auch welche mit lernfähiger und/oder parametrierbarer Regelung. Aber die bewegen sich mit einiger Wahrscheinlichkeit weit jenseits der Preisregionen, die DU für einen Servo bezahlen würdest...
