Bin beim Basteln für ein Spielzeugauto mit 4 angetriebenen Rädern. Gibt es einen möglichst fertigen Open Source Motorcontroller, der ein Software-differenzial bereits unterstützt? Oder wie würde man das mit einem übergeordneten Controller bei 4 einzelnen Motorcontrollern machen? Ich möchte den Sperrgrad (0..100%) von Vorder-Hinter und Zentraldifferential einstellen können. Ungesperrt sollen sie sich wie klassische, ungesperrte Differentiale verhalten. Hintergrund ist, das ich 4 Radnabenmotoren (250W, 48V) ergattert habe und damit ein allradgetriebenes Fahrzeug realisieren möchte. Bitte keine Hinweise auf die STVO oder auf die Sinnhaftigkeit, es ist ein Vater-Sohn Bastelprojekt auf dem Privatgelände...
Für eine elektronische geregelte Differenzzialsperre musst du die tatsächliche Drehzahl der 4 Motoren erfassen können. Haben deine Motoren oder deine Mechanik entsprechende Dreh- bzw. Impulsgeber?
Mit einem Trick könntest du evtl. versuchen, aus der Stromaufnahme die Belastung eines Rades auszuknobeln. Aber das ist eine nette Raterei...
"Sensorless" funktioniert bei Antriebsmotoren ja bekanntlich nicht wirklich gut, alle mir bekannten (Klein)Fahrzeugmotoren haben einen Hallsensor, auch diese.
Die Drehzahl der vier Räder messen, den Lenkwinkel messen. Aus diesen Werten dann berechnen, welches Rad sich wie schnell drehen sollte und damit dann die Regler versorgen. Bei 100% Sperre wird es einfacher, da müssen einfach alle vier die selbe Drehzahl halten.
Alles natürlich im Rahmen dessen was die Motorleistung erlaubt, irgendwann wirst du die Solldrehzahl auf dem einen oder anderen Rad nichtmehr halten können. Bei einem echten 100%-Gesperrten 4x Diff. würde ja z.B. im Fall das drei Räder keine Haftung haben, die volle Motorleistung auf das eine Rad das noch Haftung hat gehen. Bei dir würden drei Motoren quasi frei durchdrehen und ein Motor muss alles alleine bewältigen, also nur 1/4 der Gesamtleistung nutzbar.
naja, wenn alle Motoren einzeln angetrieben werden erübrigt sich ein Differenzial. In Kurzen findet dann sicherlich eine einzelne Überlastung des kurveninneren Antriebs statt aber das sollte kurzfristig kein Problem sein.
damit ein allradgetriebenes Fahrzeug realisieren möchte.
Bei 4 Motoren braucht man GAR KEINE Differentiale, man steuert einfach die Motoren in einer Drehzahl die zum Rad-weg nach aktuellem Lenkwinkel passt. Das ergibt im Gelände (und anderswo) eine bessere Traktion als jede herkömmliche Methode.
Aber eine fertige Ansteuerung ist mir auch nicht bekannt, ein Arduino tut es aber schon wenn er drehzahlsteuerbare Motortreiber verwendet und eben den Lenkwinkel bekommt.
Noch etwas besser wird es, wenn man nicht nur den Lenkwinkel sondern auch die Federbeinstellung auswertet und die geringe Raddrehung sie sich an Steigungen/Gefälle beim einfedern von Einzelrädern ergibt mitkompensiert.