S32K144 FlexCAN1 probleme

Chandler B. OP #7975442
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Hallo, ich habe einen S32K144EVB-Q100 -und möchte auf diesen FlexCAN1 verwenden. Ich habe dazu das Beispiel von FlexCAN0 genommen und überall CAN0 in CAN1 umbenannt. Da der message Buffer für FlexCAN1 nicht so groß ist, habe ich hier weniger buffer mit 0 initialisirt.

Ich habe jetzt zwei Probleme.

  1. Wenn ich zyklisch eine CAN-Nachricht schicken möchte, passiert nichts. Ich sehe noch nicht einmal etwas auf der CAN1_TX Leitung (dort hängt ein Logikanalyzer dran)

  2. Laut dem Referenc Manual ist das Register PCC FlexCAN1 bei einem Offset von 94h (siehe FlexCAN1_Register.png)

Wenn ich in S32K144.h nachschaue, ist dort ein define

1
 
#define PCC_FlexCAN1_INDEX        37

Dies wird in der Initialisierung verwendet

1
 
  PCC->PCCn[PCC_FlexCAN1_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; /* CGC=1: enable clock to FlexCAN1 */

Wie passt das überein?

1
 
int main(void)

2
 
{

3
 
      /*!

4
 
       * Initialization:

5
 
       * =======================

6
 
       */

7
 
    WDOG_disable();        /* Disable WDOG */

8
 
    SOSC_init_8MHz();        /* Initialize system oscillator for 8 MHz xtal */

9
 
    SPLL_init_160MHz();      /* Initialize SPLL to 160 MHz with 8 MHz SOSC */

10
 
    NormalRUNmode_80MHz();   /* Init clocks: 80 MHz sysclk & core, 40 MHz bus, 20 MHz flash */

11
 
    FLEXCAN1_init();

12
 
    PORT_init();             /* Configure ports */

13
 
    LPSPI1_init_master();    /* Initialize LPSPI 1 as master */

14
 
    LPIT0_init();           /* Initialize PIT0 for 500 ms timeout */

15
 
    SBC_Init();

16
 
    lightInit_v();

17
 


18
 
    for(;;)

19
 
    {

20
 
        while (0 == (LPIT0->MSR & LPIT_MSR_TIF0_MASK)) {} /* Wait for LPIT0 CH0 Flag */

21
 
        toggleAnalyzePin_v();

22
 
        toggleLightPin_v(color);

23
 
        LPIT0->MSR |= LPIT_MSR_TIF0_MASK;               /* Clear Flag */

24
 
        FLEXCAN1_transmit_msg();

25
 
    }

26
 
}

PORT_init():

1
 
void PORT_init (void)

2
 
{

3
 
    /*!

4
 
     * Pins definitions

5
 
     * ===================================================

6
 
     *

7
 
     * Pin number        | Function

8
 
     * ----------------- |------------------

9
 
     * SPI

10
 
     * PTB14             | LPSPI1_SCK

11
 
     * PTB15             | LPSPI1_SIN

12
 
     * PTB16             | LPSPI1_SOUT

13
 
     * PTA6              | LPSPI1_PCS1

14
 
     *

15
 
     * GPIO

16
 
     * PTD16             | GPIO output [LED_GREEN]

17
 
     * PTD15             | GPIO output [LED_RED]

18
 
     *

19
 
     * CAN

20
 
     * PTA12             | CAN1_RX

21
 
     * PTA13             | CAN1_TX

22
 
     *

23
 
     */

24
 
    // SPI

25
 
    PCC->PCCn[PCC_PORTB_INDEX ]|=PCC_PCCn_CGC_MASK; /* Enable clock for PORTB */

26
 
    PORTB->PCR[14]|=PORT_PCR_MUX(3); /* Port B14: MUX = ALT3, LPSPI1_SCK */

27
 
    PORTB->PCR[15]|=PORT_PCR_MUX(3); /* Port B15: MUX = ALT3, LPSPI1_SIN */

28
 
    PORTB->PCR[16]|=PORT_PCR_MUX(3); /* Port B16: MUX = ALT3, LPSPI1_SOUT */

29
 
    //PORTB->PCR[17]|=PORT_PCR_MUX(3); /* Port B17: MUX = ALT3, LPSPI1_PCS3 */

30
 
    PCC->PCCn[PCC_PORTA_INDEX ]|=PCC_PCCn_CGC_MASK; /* Enable clock for PORTA */

31
 
    PORTA->PCR[6]|=PORT_PCR_MUX(3); /* Port A06: MUX = ALT3, LPSPI1_PCS3 */

32
 


33
 
    // GPIO

34
 
    PCC->PCCn[PCC_PORTD_INDEX ]|=PCC_PCCn_CGC_MASK; /* Enable clock for PORTD */

35
 
    PORTD->PCR[16]|=PORT_PCR_MUX(1); /* Port D16: MUX = ALT1, GPIO */

36
 
    PTD->PDDR |= 1<<16;               /* Port D16: Data Direction= output */

37
 
    PORTD->PCR[15]|=PORT_PCR_MUX(1); /* Port D16: MUX = ALT1, GPIO */

38
 
    PTD->PDDR |= 1<<15;               /* Port D16: Data Direction= output */

39
 
    PORTA->PCR[11]|=PORT_PCR_MUX(1); /* Port A11: MUX = ALT1, GPIO */

40
 
    PTA->PDDR |= 1<<11;               /* Port A11: Data Direction= output */

41
 
    PTA->PSOR |= 1<<11; // low

42
 


43
 
    // CAN

44
 
    PORTA->PCR[12] |= PORT_PCR_MUX(5);  /* Port A12: MUX = ALT5, CAN0_RX */

45
 
    PORTA->PCR[13] |= PORT_PCR_MUX(5); /* Port A13: MUX = ALT5, CAN0_TX */

46
 


47
 
}
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Chandler B. OP #7975827
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Ich habe doch noch Probleme (Verständnisprobleme) zum Empfangen von den CAN-Nachrichten.

1
 
void FlexCAN1SendCanData(uint16_t id_u8, uint8_t* data_pu8, uint8_t lenght_u8)

2
 
{

3
 
    uint32_t word0 = 0;

4
 
    uint32_t word1 = 0;

5
 
    uint32_t word2 = 0;

6
 
    uint32_t word3 = 0;

7
 


8
 
    word0 = 0x0C400000 | (8 << CAN_WMBn_CS_DLC_SHIFT);  /* MB0 word 0 */

9
 
                                    /* bit 31: EDL=0: */

10
 
                                    /* bit 30: BRS=0: */

11
 
                                    /* bit 29: ESI=0: */

12
 
                                    /* bit 27-24: CODE=0xC: Activate tx */

13
 
                                    /* bit 22: SRR=1 Tx frame */

14
 
                                    /* bit 21: IDE=0: Standard ID */

15
 
                                    /* bit 20: RTR = 0*/

16
 
                                    /* bit19-16:DLC=8 */

17
 
                                    /* bit 15-0: TIME STAMP = 0 */

18
 
    word1 = ((uint32_t)id_u8 << 18); /* MB0 word 1 */

19
 
                      /* Tx msg with STD ID 0x555 */

20
 
                      /* bit 31-29: PRIO = 0 */

21
 
                      /* bit 28-18: ID (standard) = 0x555 */

22
 
                      /* bit 17-0: ID (extended) = 0x00 */

23
 


24
 
    word2 = data_pu8[0] | ((uint32_t)data_pu8[1] << 8) | ((uint32_t)data_pu8[2] << 16) | ((uint32_t)data_pu8[3] << 24); /* MB0 word 2 */

25
 
    word3 = data_pu8[4] | ((uint32_t)data_pu8[5] << 8) | ((uint32_t)data_pu8[6] << 16) | ((uint32_t)data_pu8[7] << 24); /* MB0 word 3 */

26
 


27
 


28
 
    CAN1->IFLAG1 = 0x00000001;  /* Clear CAN 1 MB 0 flag without clearing others*/

29
 
    CAN1->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 1] = word1;

30
 
    CAN1->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 2] = word2;

31
 
    CAN1->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 3] = word3;

32
 
    CAN1->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 0] = word0;

33
 
}

34
 


35
 
void FLEXCAN1_receive_msg(void)

36
 
{

37
 
  uint8_t j;

38
 
  uint32_t dummy;

39
 


40
 
  RxCODE   = (CAN1->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] & 0x07000000) >> 24;  /* Read CODE field */

41
 
  RxID     = (CAN1->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 1] & CAN_WMBn_ID_ID_MASK)  >> CAN_WMBn_ID_ID_SHIFT;  /* Read ID          */

42
 
  RxLENGTH = (CAN1->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] & CAN_WMBn_CS_DLC_MASK) >> CAN_WMBn_CS_DLC_SHIFT; /* Read Message Length */

43
 


44
 
  for (j=0; j<2; j++)

45
 
  {  /* Read two words of data (8 bytes) */

46
 
    RxDATA[j] = CAN1->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 2 + j];

47
 
  }

48
 
  RxTIMESTAMP = (CAN1->RAMn[ 4*MSG_BUF_SIZE + 0] & 0x000FFFF);

49
 
  dummy = CAN1->TIMER;             /* Read TIMER to unlock message buffers */

50
 
  CAN1->IFLAG1 = 0x00000010;       /* Clear CAN 1 MB 4 flag without clearing others*/

51
 
}

in main.c

1
 
    for(;;)

2
 
    {

3
 
        while (0 == (LPIT0->MSR & LPIT_MSR_TIF0_MASK)) {} /* Wait for LPIT0 CH0 Flag */

4
 
        LPIT0->MSR |= LPIT_MSR_TIF0_MASK;               /* Clear Flag */

5
 


6
 
        FlexCAN1SendCanData(0x123, canData_au8, 8);

7
 
        if ((CAN1->IFLAG1 >> 4) & 1)

8
 
        //if (CAN_IFLAG1_BUF4TO1I(4))

9
 
        {

10
 
            FLEXCAN1_receive_msg();

11
 
        }

12
 
    }

Mein Problem ist, dass das CAN_IFLAG1_BUF4TO1I(4) bit immer gesetzt ist, obwohl ich von außen gar keine CAN-Nachrichten sende. Die Daten die ich dann auslese, sind die Daten aus Mailbox0, also das was ich sende. Wird beim senden von Mailbox 0 das bit für Mailbox 4 gesetzt? Das Bit lösche ich ja eigentlich wieder in FLEXCAN1_receive_msg(); Wie kann ich verhindern, dass beim Senden von Mailbox 0 das Bit für Mailbox 4 gesetzt wird?

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Luca E. #7976585
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Chandler B. schrieb:

Die Daten die ich dann auslese, sind die Daten aus Mailbox0, also das was ich sende.

Das ist wohl ganz normal beim FlexCAN-Modul. Der einzige mir bekannte Weg das zu verhindern, ist die eigenen IDs mit dem Empfangsfilter wegzufiltern, sodass sie dir die Message Buffer nicht zumüllen.

Chandler B. schrieb:

Wie kann ich verhindern, dass beim Senden von Mailbox 0 das Bit für Mailbox 4 gesetzt wird?

Was spricht dagegen bei einer neuen Nachricht über alle Message Buffer zu iterieren und alle eingehenden Nachrichten zu verarbeiten? Mir war das zumindest immer egal, welcher Message Buffer zuerst gefüllt wurde.

Zur Inspiration: https://github.com/derlucae98/spr-bmu-firmware/blob/ee3239ad22018220fd7fe1fbe2be26231e18262b/driver/can.c#L147

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