Gast
#6219132
Hallo zusammen, ich bin schon länger dabei, mir eine Raspberry-basierte Drohne zu bauen. Im Prinzip funktioniert soweit alles: Ansteuerung, Lageregelung, GPS-Signal etc.. Aber - ich krieg es nicht hin, eine brauchbare Höhenreglung zu implementieren, da ich keine brauchbares Messsignal für die Höhe bekomme (bzw. die Höhe nicht richtig berechnen kann). Ich habe einerseits versucht, mittels Barometer die Höhe zu errechnen - habe dabei verschiedene "Altimeter" verwendet, u.a. MS5611, MPL3115A2 und BMP180. Ich verwende jedoch nur mehr den MS5611, da dieser etwas genauer und schneller ist. Für die Drehachsenregelung verwende ich einen BNO055 9-axix Sensor (Gyro + Accelerometer + Magnetometer). Habe damit 3 PID-Regler implementiert (für Pitch, Roll, Yaw) - das funktioniert recht gut. Der 4. PID-Regler wäre für die Höhenregelung gedacht. Ich habe versucht, die Signale des Barometers und des Accelerometers zusammenzurechnen, um eine Höhe zu bekommen - jedoch bisher vergebens Vertikalbeschleunigung aus Accellerometer wird folgend z_pp gennant (als zweite Ableitung von z) Was versucht wurde: -z_pp 2x aufintegrieren, mit verschiedenen, einfachen Methoden der statistischen Filterung(Moving Average-Mittelung oder DC-Filter) - das ist die beste Annäherung die ich bis jetzt habe -Als Alternative habe ich auch schon versucht, z_p (Vertical Speed) als Regelgröße zu betrachten und als Sollwert vorgegeben, sodass die Vertikalgeschwindigkeit 0 sein soll - ist jedoch ebenso viel zu ungenau. Und um einen Vergleich mit der Höhe aus dem Barometer zu machen, brauche ich z und nicht z_p -Das Problem ist, dass ich aus dem Barometer kein brauchbares Höhensignal bekomme. Laut Hersteller soll eine Genauigkeit im cm-Bereich realisierbar sein. Meine Abweichungen sind jedoch eher 1-2 Meter. Ich habe diese Formel verwendet: altitude= 44330.0 * (math.pow(p0/ pressure, 0.1902949)-1) , wobei p0 der Meereshöhen-Luftdruck von 101325 Pa ist. Ist es überhaupt möglich, mit einem Accelerometer und Barometer eine brauchbare Höhenregelung zu machen? Laut Youtube sollte der MS5611 nicht so schlecht sein: https://www.youtube.com/watch?v=CvRgalu_yx4 Meine bisherigen Höhenschätzungen (und Vertikalgeschwindigkeitsschätzungen) sind weit weg von Brauchbarkeit. Zusätzlich hab ich noch eine Höhensignal aus dem GPS-Sensor, dieses hat jedoch Abweichungen von 3 Meter. Danke & Grüße Klaus