Hi, ich bin gerade am ueberlegen wie man am geschicktesten das Layout eines Roboters waehlt welcher sich in Labyrinthen bewegen soll. Es sind nur gerade Strecken und 90-Grad Kurven zu absolvieren. Ueber die verwendete Sensorik bin ich mir einigermassen im klaren. Meine Frage begrifft eher wie man den Roboter so konstruiert, dass er moeglichst praezise Drehungen auf der Stelle um 90-Grad hinbekommt und sich mit einer sehr gleichmaessigen Geschwindigkeit fortbewegt. Prinzipiell sind hierfuer Ketten sehr gut geeignet. Allerdings ist die Fortbewegung auf der Strecke eher langsam und eine Drehung durch gegensaetzliche Kettenbewegungen sehr ungenau (hab schon mal ausprobiert). Habt ihr bessere Ideen? Was ich mir noch ueberlegt habe ist mit einer Art Kompass zu arbeiten wodurch man die Orientierung im Raum gut beibehaelt und auch ein Nachsteuern einfach moeglich ist. Gibt es es da schon Bausteine fuer sowas (die moeglichst ohne Einschwingen auskommen, wenn man einen normalen Kompass dreht braucht der ja erst wieder eine ganze Weile bis er in Ruhe gekommen ist und die korrekte Orientierung anzeigt).
Gast
#869356
Raeder mit Schrittmotoren. Einen Kompass wuerd ich nicht empfehlen. Ein eisenrohr unter dem tisch und der kopass zeigt irgenwas an.
Gast
#869360
Zwei unabhängig voneinander angetriebene Haupträder, und zwei Stützen vorne und hinten als Nachlaufräder ausgeführt. Das mit synchronen Schrittmotoren, und das Ding dreht auf der Stelle. guude ts
Gast
#869403
vier Raeder die alle jeweils um 90° gedreht werden koennen. so kannst du flott 90° 'Kurven' fahren. auf einer der letzten Autoausstellungen war so ein Mobil ausgestellt.... ...etwas fuer Frauen ;-) oder Roboterbauer!
hehe die Idee ist lustig aber ich denke das ist mechanisch zu schwer umzusetzen. Ich denke ich bleibe bei der Idee mit den zwei Hauptantriebsraendern, jeweils einzeln ansteuerbar und einem sich mitdrehenden Heckrad
Gast
#869467
Du musst von der Idee wegkommen, dass der Roboter in der Realität immer exakt gerade fährt und exakte 90°-Kurven macht. Das wird einfach nichts. Du hast immer so viele Störungen drin, durch unterschiedlich große Räder, durch Schmutz auf der Bahn etc., das funktioniert in der Praxis nicht. Die Mechanik muss die Bewegung nur hinreichend genau machen. Den Rest müssen Sensoren übernehmen.
Dieser Idee bin ich nie nachgegangen ^^ ich hatte nur zuerst einen Ansatz Ketten eine bestimmte Zeit lang gegenlaeufig drehen zu lassen. Dabei kamen jedoch je nach Untergrund Drehungen zwischen 45 und fast 180 Grad raus. Eine annaehernd 90 Grad Drehung reicht vollkommen, es muss nur geschafft werden in den Gang einzufahren, die genauere Steuerung kann durch Abstandssensoren nach rechts und links uebernommen werden. Mitlerweile bin ich auf noch eine Idee gekommen: ich befestige unter dem Roboter eine einfache Maus und lese deren Signal aus. Dadurch bekomme ich eine mehr als genaue Relativbewegung hin und kann jederzeit nachkorregieren :-)
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