PI-Regler - Drehzahlregelung mit Bremse

Hallo,

ich versuche mich gerade an einer Drehzahlregelung einer Bremse, die ich 
über den PWM-Ausgang eines AVRs steuere. Im Schaltplan eines etwas 
älteren Kompaktsteuergerätes von Siemens ist zu erkennen, dass die 
Drehzahlregelung ursprünglich mit einem PI-Regler realisiert wurde, 
dessen Eingangsgrößen aus dem Drehzahl-Sollwert und dem -Istwert des 
Inkrementalgebers bestehen. Im Roboternetz fand ich einen Beitrag zur 
Umsetzung eines digitalen PI-Reglers, dessen Stellgröße allerdings auf 
einen Motor gegeben wird. Kann ich diesen C-Code durch Abänderung 
(Kehrwertbildung???) auch für meine Bremse verwenden?

  e = w - x;        //Vergleich
  esum = esum + e;      //Integration I-Anteil
  if (esum < -400) {esum = -400;}          //Begrenzung I-Anteil
  if (esum > 400) {esum = 400;}
  y = Kp*e + Ki*Ta*esum;      //Reglergleichung
  if (y < 0) {y = 0;}      //Begrenzung Stellgröße
  if (y > 255) {y = 255;}
  PWM = y;        //Übergabe Stellgröße

Zur Porgrammierung verwende ich das Pollin-Evaluationsboard mit einem 
Atmega16 und CodeVisionAVR zum Compilen.