Hallo, ich habe hier einen Ausgebauten Fanuc-Servomotor, da Fanuc keine Infos dazu rausrückt habe ich ein paar Fragen an euch :D Das Encoder-Messsystem kann ich nicht nutzen da Fanuc das Protokoll nicht rausrückt, das ist Firmengeheimnis. Finde ich schade, kann ich aber bei der Präzision die mit diesen Motoren möglich ist durchaus verstehen. Ich habe diese Motoren mal in Aktion gesehen, in einem Fanuc-Roboter. Echt beeindruckend so eine Maschine, Hut ab vor dem Entwickler... Bis ich diesen Wissensstand erreicht habe wirds noch seeehr lange gehen... :) Es ist ein "echter" Servomotor, also eine Synchronmaschine, somit folgt diese Sklavisch der Felddrehzahl, bis man zu viel mech. Kraft abnimmt, dann ist schlagartig Sense wenn ich richtig informiert bin. Ich möchte diesen Motor zum Antrieb einer kleinen selbstgebauten Ständerbohmaschine für mich Privat verwenden. Das Problem ist daß ich zwar mechanisch und elektronisch etwas Ahnung habe, aber mit solchen "teuren" Spielzeugen noch nie was zu tun hatte. Übrigends der Motor ist nicht aus dem besagten Robot "zufälligerweise rausgefallen :D" sondern ich habe diesen von einem Servicetechniker von Fanuc geschenkt bekommen, da das Messsystem manchmal Ärger machte und der Motor dadurch unzuverlässig ist. Da ich das Motörchen aber nur rotatorisch Betreiben will ohne Messsystem sollte das kein Problem sein. Es Handelt sich konkret um einen Fanuc-Servo der Beta-Serie, Leistung 0.35KW bei 86V bei 2.9A Strom laut Typenschild. Was ich aber nicht verstehe ist daß aufgedruckte Leistung und die berechnete Leistung aus dem Strom und der Spannung nicht übereinstimmen. Weiterhin würde mich interessieren ob der Aufgedruckte Strom das Absolute Maximum ist oder nur eine Art "Richtwert". Auf Wunsch kann ich auch ein Bild des Motors mit Typenschild posten. Der Motor ist übrigends recht klein, länge etwa 16cm, Querschnitt quadratisch mit 10cm Kantenlänge. Wellendurchmesser 14mm. Laut einem Kollegen ist das ein "Standartservo" von Fanuc also nichts utopisches. Die Wicklungen sind in Sternschaltung verdrahtet, der Sternpunkt ist nicht zugänglich da irgendwo innen im Motor. Es sind nur die Wicklungsanfänge + Schutzleiter auf eine Steckbuche herausgeführt. Der Motor ist für mich interessant da ich ihn erstens geschenkt bekommen habe, zweitens mich sowas neugierig macht und drittens weil ich nicht gleich mit Netzspannung hantieren will, das überlasse ich den Profis die Ahnung davon haben. Bei ca. 1A Strom (Begrenzt mit Labornetzteil) kann man den Rotor nur mit roher Gewalt aus seiner Lage drehen das Ding hat ganz schön Kraft hätte ich nicht gedacht. Jetzt zu den Fragen: Ich möchte den Motor betreiben und zwar nicht als Bremse sondern als Motor, der soll also Drehen :) Ich habe eine 3-Fach Halbbrücke von IR (Bezeichnung IRAMS10UP60A) besorgt, damit bin ich das Problem daß bei Falscher Ansteuerung eine Halbbrücke einen "Durchschuss" fabriziert los. Der eingebaute Controller in die Halbbrücke verhindert das. Das Teil hat auch einen Thermoschutz, damit ist es schon mal schwer das ich das Modul Kaputtmache... :) Hat jemand die Phasenfolge die ich an den Motor anlegen muss damit der dreht? Ich Programmiere in Bascom (Bitte nicht hauen, C und Assembler möchte ich mir in meinem Alter nicht mehr Antun) Kann ich damit den Motor zum Drehen bingen? Da ich nicht weiß wie ich die Rückmeldung machen muss (Der Motor hat ja keine Hallsensoren) dachte ich an "Zwangskommutierung", solange ich den Motor nicht mech. Überlaste sollte der damit doch gehen wenn ich zum Anfahren eine Rampe verwende. Ist das Richtig oder mache ich damit was falsch? Ich habe viel hier im Forum gelesen, diese Motoren regelt man normalerweise über die PWM in der Drehzahl, aber ich glaube das bekomme ich nicht hin, das ist zu hoch für mich da ich nicht weiss wie ich an eine Drehzahl-Rückmeldung rankomme :( Ich habe zwar von der Methode BEMF gelesen aber ich bin mir dabei unsicher. Ich würde die PWM nur zur Strombegrenzung verwenden, die Drehzahl möchte ich mit einer Drehfeldfrequenz machen die ich langsam bis zum gewünschten Wert hochfahre. Zur Strombegrenzung dachte ich an die "übliche Schrittmotorschaltung" mit je einem Stromshunt in der GND-Leitung des Leistungsmoduls (wird auch im Datenblatt so beschrieben) nur würde ich das Gerne "Diskret" aufbauen, sprich mit Komparator und Referenzspannung der beim Erreichen der Stromgrenze dem Modul das Enable Abstellt. Funktioniert diese Methode überhaupt bei einem Servomotor? Über den uC gehen würde ich gerne vermeiden, ein Programmfehler von mir und der schöne Motor ist kaputt :( Ich würde gerne den uC vom Endstufenmodul galvanisch Trennen, das würde ich über schnelle Optokoppler (6N136 o.ä.) realisieren, da bin ich aber noch am überlegen wie ich das machen muss. Oder die Einfache Lösung: Gibt es ein IC das das ganze schon kann? Endstufe dran und fertig? Ich habe ein wenig bei Farnell geschaut, der ML4425CS und der UC2625N können mit solchen Motoren was anfangen nur setzen diese ICs zwingend Hallsensoren als Rückmeldung voraus. In meinem Motor sind aber keine drin :( Gibt es ein IC das das ganze kann OHNE diese Hallsensoren kann? Eventuell mit der BEMF-Methode? Schaltpläne oder Vorschläge nehme ich gerne entgegen, für Fehlerkorrektur bin ich natürlich auch dankbar. Wenn ich das ganze zum laufen bekomme möchte ich später mit der Spannung eventuell ein wenig höher gehen, so bis ca. 60V falls mir das Drehmoment nicht ausreicht. Deshalb lege ich auch so viel Wert auf die galvanische Trennung. Danke, Marius
Nachtrag meinerseits: Es wird oft auf die Seite www.bldc.de hier im Forum als Wissensquelle verwiesen, die Seite ist jedoch zumindest bei mir nicht zu erreichen es erscheint immer nur ein weisser Hintergrund und das war es dann. Kann jemand mal Prüfen ob die Seite bei Ihme geht, also ob es an meinem PC liegt oder ob die Wirklich down ist? Danke :D Marius
Hallo, ohne PWM-Regelung wird der Motor nicht laufen, die ist einfach nötig, weil der Stator nicht mit Wechselspannungen betrieben wird. Kannst du ev. den Drehgeber ersetzen? Die Schaltungen (IC), die ich kenne, setzen alle eine Rückmeldung (Hallsensoren) voraus. Zusätzlich wirst du auch die Spannung abhängig von der Drehzahl regeln müssen, sonst zieht der Motor beim Anlaufen 30...50 A. Ich habe hier einen ähnlichen Motor von Siemens liegen, Verwendungszweck ist noch offen. Ist noch etwas kleiner bei 58,4 V/5,3 A. Die Leistungsdifferenz ist mir auch unerklärlich, mal gespannt, ob das jemand aufklärt. Galvanische Trennung ist in so einem Fall einfach "Ehrensache", muss sein.
soweit mir bekannt, muss die Ansteurung genau passend zur Rotorlage erfolgen - dafür hat der Motor den Rotorlagegeber Gruss Otto
Hi Auf der Atmel-Webseite gibt es einige Application Notes zu dem Thema. Die zugehörige Software ist zwar meines Wissens in C. Könnte dir aber vielleicht trotzdem weiterhelfen. MfG Spess
hallo marius mit blcd habe ich mich noch nicht beschäftigt, weil meine fräse noch mit steppern läuft, aber schaue doch mal bei www.cncecke.de rein. da wird dir bestimmt geholfen. gruß
Hallo! Diese Idee mit der Ansteuerung hatte ich am Anfang auch. Dann ist mir aber klar geworden wieso das nicht geht: Findet die Kommutierung nicht zum optimalen Zeitpunkt statt, so bekommst du keinen ruhigen Lauf, da der Motor in der Kommutierungsfrequenz immer abwechselnd beschleunigt und abgebremst wird. Hat man eine feste Frequenz, so müsste man theoretisch den Strom belastungsabhängig regeln. Auch hier wäre aber eine Lageerkennung erforderlich. Unter Lastwechsel funktioniert eine feste Kommutierungsfrequenz daher nicht mehr. Ich empfehle dir auch das Application Note AVR444. Dort steht die BEMF Methode beschrieben, inklusive Diagramm. Vielleicht kannst du diese ja doch anwenden. > Zusätzlich wirst du auch die Spannung abhängig > von der Drehzahl regeln müssen, sonst zieht der > Motor beim Anlaufen 30...50 A. Reicht die PWM denn nicht aus?
Hallo, interessante Diskussion, da klink ich mich doch mal ein :) @Marcus W. da ich auch schon mal ein wenig mit BLDC-Motoren rumprobiert habe kann ich dir zustimmen. Der Motor brummt wie blöde und von einem gleichmäßigen Drehmoment kann keine rede sein. Nur habe ich mich auch noch nicht an die BEMF-Sache rangetraut. Die Strombegrenzung habe ich übrigends quick und dirty mit einer "Chopperschaltung" wie bei den Steppern gemacht. Was ich aber weiß ist daß die Fanuc-Motoren eine sehr große Polpaarzahl haben, das nachträgliche Anbringen von Hallsensoren ist damit sehr schwierig. Leider rückt wie Marius schon schrieb Fanuc kein Fitzelchen an Infos bezüglich der Motoren raus... :/ Die Sache mit Bascom würde mich aber auch interessieren, neugierhalber. Hat da jemand schon mal was damit gemacht und so einen Motor damit zum laufen gebracht? Ich kann zwar C allerdings erst seit eingen Wochen und das dementsprechend nicht besonders gut, ich bin mir halt noch unsicher. Ich finde Bascom aber auch sehr gut, ist aber Ansichtssache. Stefan
Hallo,
>Reicht die PWM denn nicht aus?
bei 86 V wahrscheinlich nicht mehr. Die Anlauf-
spannung ist ja doch nur wenige V. So schnell
kann der Brückentreiber garnicht abschalten,
wie dann der Strom hochgeht. Diese Motoren
haben daher oft noch zusätzlich einen Tacho-
generator im Drehgeber, der zur Spannungs-
regelung genutzt wird.
Wie soll das mit dem Tachogenerator funktionieren? Hast du nähere Infos dazu? Ich habe einen alten Fanuc-Servo mal "Entdeckelt", also das Messsystem freigelegt unter der roten Abdeckung. Da ist nur Elektronik drin, keine Spur eines Tachogenerators, es sei den der Riesengroße ASIC der da drauf ist bildet diese Funktion quasi "nebenher" neben dem Messen noch nach. Aber ohne Pläne denke ich kann man das vergessen..... Würde es reichen wenn man mit der PWM-Frequenz hochgeht oder mit dem Duty-Cycle "an den unteren Anschlag" bis der Motor dreht? In einem defekten Fanuc Verstärker hab ich nur 3 Halbbrücken gefunden allerdings haben die Spielverderber die Stempelung der Leistungshalbleiter weggefräst... Das Reverse Engineering gestaltet sich bei einer Multilayer-Platine aber auch schon so schwer genug...
Hi! Willst du den Motor als Achse, also mit Lagereglung betreiben oder nur als Spindelantrieb? Wenn nur als Spindelantreib kannst du ihn auch Asynchron betreiben, also nur Drefeld erzeugen und drann an den Motor. Das geht dann natürlich nur mit Rampe wie beim Stepper. Rückmeldung über die Rotorlage wäre ja schön, aber wenn Fanuc keine Daten rausrückt hau den Geber runter und baue wenigstens einen Tacho ein(einen Rod willst du dir vermutlich nicht leisten)dann wird die Reglung einfacher. ...... - Der ASIC kann doch eigentlich auch nur Signale verarbeiten? -> Da müssen doch irgendwo Geber sein! Eventuell optisch? -> Kann man die nicht anzapfen? Strombegrenzung würde ich jedenfalls auch nur wie bei Steppern machen das ist schnell genug.(Wer da behauptet die Treiber wären nicht schnell genug irrt gewaltig oder die Treiber sind totaler Schrott) Einfach mal Testen und nicht so lange rumfragen, irgendwas wird der Motor schon machen. Viel Erfolg, Uwe
Uwe wrote: > Hi! > Willst du den Motor als Achse, also mit Lagereglung betreiben oder nur > als Spindelantrieb? Wenn nur als Spindelantreib kannst du ihn auch > Asynchron betreiben, also nur Drefeld erzeugen und drann an den Motor. > Das geht dann natürlich nur mit Rampe wie beim Stepper. Hallo Uwe, hast du diesen Thread von Anfang an gelesen? Dein Vorschlag wurde doch schon vom Threadersteller benannt. Darunter kamen Antworten die diese Idee zerschlagen haben. Wäre schön wenn du nicht einfach das Gegenteil behaupten würdest sondern versuchen die Gegenargumente zu entkräften. Zum Vergleich mit dem Stepper: Hast du schonmal mit einem Stepper etwas gebohrt/gefräst? Oder ihm anderweitig solch extremen Lastwechsel unterzogen? Ich denke nein. Gruß Marcus
1.) Die Seite "bldc.de" zeigt auch bei mir nur "weisses leeres Blatt" 2.) Es gibt genügend Infos im Netz, verwende doch folgende Suche in Google bldc motor pwm bldc motor pwm "3-phase" bldc motor pwm "3-phase" .pdf --> auch explizit "Bildersuche"
Hallo, ich habe mir den IRAMS10UP60A mal genau im Datenblatt angesehen, sieht sehr interessant aus das Teil. Die ganze Ansteuerungsproblematik mit Dead-Time usw ist ja im IRAM schon drin. Das Ding ist meiner Meinung nach ein guter Ansatz für die Endstufe. Ich hab mir zum mal Probieren bei Farnell mal zwei Bestellt. @Marius, Wenn du noch welche Brauchst melde dich bei mir, kannst noch eins Abhaben. Was ich an dem Modul nicht ganz verstehe ist die Auslegung der Bootstrap-Kondensatoren. Dazu hab ich nen paar Fragen vielleicht kann mir jemand dabei helfen. 1. Die Bootstrapschaltung funktioniert nur mit PWM, soviel weiss ich, muß ich den oberen Kanal auch mit PWM pulsen oder reicht das wenn man nur Low-Side PWM Anlegt und die oberen Kanäle (=IGBTS im IRAM-Modul) dauerhaft ein und aus Steuert? 2. Die Größe der Bootstrap-Kondensatoren ist klar, nur welche Spannungsfestigkeit müssen die Haben? Die hängen ja immerhin mit einem Anschluss direkt am Ausgang des IRAM, und da kommen je nach Zwischenkreis schon recht Volts raus.... :) Gibt es ein Beispiel wie man das berechnet wenn die Zwischenkreisspannung und die Logik-Speisung des Moduls bekannt ist? 3. Gibts irgendwo Programmcode (Bascom) zu so einer Ansteuerung damit man den mal zerpflücken kann um zu sehen wie man so was am besten Programmiert? So das War mal alles :D :D Stefan
Hi! @Marcus W. >hast du diesen Thread von Anfang an gelesen? Ja. >Dein Vorschlag wurde doch schon vom Threadersteller benannt. Und ich halte ihn für durchführbar. >Darunter kamen Antworten die diese Idee zerschlagen haben Das sehe ich nicht so, ich halte es eher für eine Randerscheinung eines noch nicht ausgereiften Konzeptes. >Hast du schonmal mit einem Stepper etwas gebohrt/gefräst? Oder ihm >anderweitig solch extremen Lastwechsel unterzogen? Ja. Ich senke Löcher mit einem solchen Teil und du wirst es nicht glauben, es geht ohne Probleme. Gegenfrage: Hast du dir schon mal einen Rotorlagegeber (keinen Rod)eines Industriemotors genau angesehen? Das sind 3 Spulen die von einem 3-teiligem Blech erregt werden. Da werden keine 1/100° gemessen. Das Drehfeld ist auch ein durch PWM zerhakter Sinus(oder besser, mit PWM erzeugter 3Phasen Sinus)Wenn ich dieser "Drehfeld-PWM" noch eine Stromregelung überlagere sollte das Teil eigentlich zu bewegen sein ohne irgendwelche heftigen Ausrutscher. Ich bleibe also bei meiner Meinung das es gehen sollte. Rotorlage wäre natürlich besser aber ein Tacho wäre wohl das Minimum wenn man nicht auf BLDC ausweichen will. Viel Erfolg, Uwe
Uwe wrote: >>Darunter kamen Antworten die diese Idee zerschlagen haben > Das sehe ich nicht so, ich halte es eher für eine Randerscheinung eines > noch nicht ausgereiften Konzeptes. Ok, zerschlagen war vielleicht der falsche Ausdruck, aber eine Bezugnahme dazu wäre denke ich besser als einfach ohne Angabe von Gründen das Gegenteil zu behaupten. >>Hast du schonmal mit einem Stepper etwas gebohrt/gefräst? Oder ihm >>anderweitig solch extremen Lastwechsel unterzogen? > Ja. Ich senke Löcher mit einem solchen Teil und du wirst es nicht > glauben, es geht ohne Probleme. > Gegenfrage: Hast du dir schon mal einen Rotorlagegeber (keinen Rod)eines > Industriemotors genau angesehen? Das sind 3 Spulen die von einem > 3-teiligem Blech erregt werden. Da werden keine 1/100° gemessen. Nein hab ich mir nicht angeschaut, aber das da keine hundertstel gemessen werden war mir schon irgendwie klar. Die BEMF-Methode misst ja auch nur Nulldurchgänge, also Auflösung von 360°/Schrittzahl pro Umdrehung. > Ich bleibe also bei meiner Meinung das es gehen sollte. Rotorlage wäre > natürlich besser aber ein Tacho wäre wohl das Minimum Achso, du bist auch der Meinung, dass man einen Tacho auf jeden Fall braucht? Dann kann ich mir auch vorstellen das es funktioniert. Dachte du stimmst ihm zu das es auch Blind geht. War wohl ein Missverständniss. > wenn man nicht auf BLDC ausweichen will. Ein BLDC ist es auch so. Meintest du BEMF? Gruß
Hallo Uwe und Marcus W., wegen ein paar Mißverständnisse braucht ihr euch nicht gleich die Köpfe Einzuschlagen :) Da mich das Thema sehr stark interessiert (nen BLDC bzw Servo kostet ja nicht mehr die Welt heute, vorausgesetzt man pappt keinen Fanuc drehgeber drauf :D) Bin ich dran mir eine "Testschaltung" mit dem IRAM-Modul aufzubauen. Die Höchststrombegrenzung mache ich mit einem gemeinsamen Shunt in der GND-Leitung, die daran Abfallende Spannung wird von einem OP mit einer Einstellbaren Referenz verglichen. Der Ausgang des OPs kann Wahlweise die Eingänge des IRAM "Choppern" oder über ein SR-Flipflop Dauerhaft abstellen. Der uC hat mit diesem Stromkreis nix zu tun alles Analogtechnik :D Der Grund ist daß ich in der Experimentierphase die Strombegrenzung nicht über den uC machen will, wenn was daneben geht mit der Programmierung gibts Rauch :D Eine Weitere Strombegrenzung ist Paralell zu der Ersten Aufgebaut, diese geht über den uC und regelt die PWM nach. Diese ist natürlich kleiner Eingestellt wie die erste. Wenn die zweite Begrenzung wegen eines Programmierfehlers von mir versagt (ist ja niemand perfekt und in der Probierphase gehts schon mal wild zu) macht die erste den Kanal zu oder "Bremst" den Stromanstieg. Ich will mir eventuell auch eine 3-fach Halbbrücke selbst bauen (zum lernen halt) Dafür hab ich mir den IR2183SPBF MosFet-Treiber besorgt, nicht ganz Billig kann aber recht viel Strom um das Gate umzuladen. Als FET hab ich den IRF540A beschafft (10 Stück, also etwas Reserve :D) Da hab ich noch nen paar Fragen dazu: Wie hoch kann ich mit der PWM-Frequenz gehen bei dem Treiber? Gibts was besseres wie den IRF540a? Sollte 100V oder auch gerne ein wenig mehr Vertragen. Brauch ich Freilaufdioden? Wenn ja welche sind zu empfehlen bei einem Motorstrom von ca. 4A und 40V und wo sollen die genau hin? Stefan :D
Hi! >Wie hoch kann ich mit der PWM-Frequenz gehen bei dem Treiber? Das hängt von einigen Faktoren ab->Anzahl Fets(also der Summe der umzuladenden Gatekapazitäten bzw.Ladungen) und auf welche % du deine PWM min/max fahren möchtest. Du solltest also eher schauen in welcher Zeit du deine Fets sicher auf/zusteuern kannst. Über dein kleinstes Impulsverhältnis kommst du dann auf die PWM-Freq. Denke vor allem auch an die Millerkapazität, die bei grossen Spannungssprüngen an den Fets, doch so einiges an Ladung ins Gate schaufeln - unnötig schnell würde ich aber trotzdem nicht schalten weil dann recht hohe Spannungsspitzen/Störungen entstehen können, die irgendwas anderes(µC??) totlegen Die Kunst ist also eher ein gutes Mittelmass zwischen Verlustleistung und Störungen/Rückwirkungen zu finden. Leider habe ich da jetzt auch kein richtiges Gefühl dafür, aber wenn es nicht unbedingt pfeifen soll, wären wohl 16kHz das Minimum. -Einfach mal bischen rechnen was machbar wäre und dann testen wie sich Temperatur und Gatespannung verhalten. :D Zum selber rechnen bin ich jetzt allerdings zu faul und ich müsste mir erst die Datenblätter besorgen und auch noch lesen. >Brauch ich Freilaufdioden? Wenn ja welche sind zu empfehlen bei einem >Motorstrom von ca. 4A und 40V und wo sollen die genau hin? Die Fets sollten eigentlich welche haben, aber meistens sind sie etwas zu träge. Ich würde jedenfalls schnelle externe vorsehen. Viel Erfolg, Uwe
> Ich habe ein wenig bei Farnell geschaut, der ML4425CS und der UC2625N > können mit solchen Motoren was anfangen nur setzen diese ICs zwingend > Hallsensoren als Rückmeldung voraus. Der ML4425CS ist doch laut Datenblatt für sensorlos, BEMF.
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