Schrittmotor Softstart

In die Schleife, in der die Takte für den Motor erzeugt werden, muß
eine variable Zeitschleife rein!

also definiere zuerst 3 Konstanten

-Startfrequenz
-Arbeitsfrequenz
-Bremsfrequenz

zb wird:

beim Start wird die Zeitschleife pro Schritt immer ein wenig kürzer bis
die Arbeitsfrequenz erreicht ist.

......


Somit kanst Du eine Start.- bzw Bremsrampe erzeugen!

Gruß Fred

na gut hab mir eine Zigarette und ein Bier gehohlt und versuche
zuverstehen was du da gemacht hast.

Fred

Jaja, das ist jetzt so, wie wenn einer sagt:

1

Das Haus hab ich schon, jetzt brauche ich nur noch einen Keller.

Du müsstest abhängig von der Position den
Timer0 = 217
unterschiedlich schnell laufen lassen.
Denn der schaltet deine Schritte weiter.

BTW:
Wenn ich das Listing so ansehe, dann war es doch ein weiser Entschluss,
C zu lernen.

Frage an Thomas E.

> unipolaren Motor mit 5 Anschlüssen

da ist doch bestimmt einer grün/gelb? -> Schutzleiter

ein unipolarer Motor hat mindestens 6 Anschlüsse! (7)
(2 Wicklungen mit je einer Mittelanzapfung + SL)

dh Du hast einen bipolaren vor Dir!

Unipolare Motoren werden mit 8 nicht 4 Zuständen
berieben. (Vollschritt) Sonst weiß der arme Kerl
ja garnicht in welcher Richtung er losdrehen soll!


zb Rechtsdrehung

Schritt  Phase1  Phase2  Feld

1          +1      0     oben
2          +1     +1     oben/rechts
3           0     +1     rechts
4          -1     +1     unten/rechts
5          -1      0     unten
6          -1     -1     unten/links
7           0     -1     links
8          +1     -1     oben/links

das - zeig einen Stomfluß umgekehrt durch die Phase an!
Dises kanst Du durch eine H-Brücke erreichen.

-> Du brauchst pro Motor (min) 4 Ausgänge (haste richtig gemacht)
   2 x für Stom an
   2 x für die Stromrichtung

lass mal am Anfang die vier verschidenen Bewegeungen weg
(90 Grad links usw)

und programmiere erstmal eine Tabelle (2) und eine Sub mit den Schritten
um nach links drehen zukönnen! Danach sollte es Dir leichtfallen
auch nach rechts drehen zu können.

Da ich aus Deiner Software sehe das du noch keine entspechende
Hardware besitzt :) und keinerlei Erfahrung mit Schritty's hast,
kannst Du das auch erstmal mit LED's an den Pin's simulieren!

zu den Rampen und der Stromharmonisierung usw werde ich Dir
dann auch weiterhelfen.


Gruß Fred

edit

es ist ein schlechter Stil

die Variablen nicht nach ihre Funktion und Wertebereich zu benennen
Zeit zb für Programmphase

Dim Schritt As Byte
Dim Zeit As Byte
Dim Position As Long

besser

Dim _b_Schritt As Byte
Dim _b_Zeit As Byte
Dim _l_Position As Long

Gruß Fred

Mist Formatierung geht nicht so wie ich das will

besser

Dim bSchritt As Byte
Dim bZeit As Byte
Dim lPosition As Long

Gruß Fred

> wenn das Funktioniert?


  While Zeit = 4

      If Schritt = 1 And Position < 4400 Then
         S1 = 0
         S2 = 0
         S3 = 0
         S4 = 1
         Incr Position
      End If

      If Schritt = 2 And Position < 4400 Then
         S1 = 0
         S2 = 0
         S3 = 1
         S4 = 0
         Incr Position
      End If

      If Schritt = 3 And Position < 4400 Then
         S1 = 0
         S2 = 1
         S3 = 0
         S4 = 0
         Incr Position
      End If

      If Schritt = 4 And Position < 4400 Then
         S1 = 1
         S2 = 0
         S3 = 0
         S4 = 0
         Incr Position
      End If

> gehört die Zeitschleife hier hin!

   Wend


Fred

Hi

>ein unipolarer Motor hat mindestens 6 Anschlüsse! (7)
>(2 Wicklungen mit je einer Mittelanzapfung + SL)

Nein. Es gibt unipolare Motoren mit 5 Anschlüssen. Bei denen sind die 
Mittelanzapfungen zusammengefasst. Einen Schutzleiter habe ich bis jetzt 
bei den wenigsten Schrittmotoren gefunden.

@Thomas
Das ändert aber nichts daran, das mir die Ansteuerung sehr suspekt 
vorkommt. Normalerweise werden immer zwei Wicklungshälften bestromt. Das 
der Motor trotzdem läuft ist kein Kriterium für korrekte Ansteuerung.
Zu deinem Softstart: Wenn du 'Timer0 = 217' durch 'Timer0 = Variable' 
erstzt
und die von einem hohen Startwert bei jedem Schritt bis auf die 217 
verringert bekommst du einen Softstart.

MfG Spess

@spess53

>Nein. Es gibt unipolare Motoren mit 5 Anschlüssen.

ist mir noch keiner untergekommen!

Die Mittelanzapfungen sind eigendlich IMMER getrennt, um den
Motor (unipolar) auch an bipolaren Endstufen beteiben zu können!

Aber das kann ja Thomas E. leicht ausklingeln

Gruß Fred

Hi

Ein bipolarer würde mit der Ansteuerung gar nicht laufen. In meiner 
Schrittmotorsammlung habe ich jetzt ganz spontan 3 Stück gefunden. Zwei 
davon sind von EPSON.

MfG Spess

Hi

@Fred: Nur damit du mir auch glaubst.

MfG Spess

unterhalten wir uns um ausgebauten Bastelkram

oder

um Schrittmotoren mit dem was antreiben kann?
(außer leichte Druckköpfe)

bei den EPSON Motoren handelt es sich bestimmt um spez. Anfertigungen
für einen spez. Drucker. EPSON kann es sich leisten für jede Anwendung
einen spez. Motor herstellen zu lassen. (daher kein SL und zusammen
gefasste Mittelanzapfungen) Dieser Bastelkram ist aber
nach kürzester Zeit für keinen von uns mehr Verfügbar.

wenn Thomas E. wirklich was über Schritty's wissen will
sollte er sich nicht mit diesem Zeug beschäftigen!

eine gute Seite ist:

http://www.roboternetz.de/schrittmotoren.html

Gruß Fred

@spess53

hab ich zu spät gesehen

ich glaub Dir ja (das geht technisch), ist aber völlig
unüblich!

Gruß Fred

Hi

Warum so gereizt?

MfG Spess

>Warum so gereizt?

Ich doch nicht. Wenn Du mich sehen könntest, würdest Du feststellen
das ich noch im Kleinsignalbereich laufe.

Aber größere Motoren werden nicht mit Spielzeugspannungen(anfangs)
bertieben! -> Schutzleiter

120V sind üblich um möglichst schnell Strom fließen zulassen.(H)

Gut mit Thomas E. lag ich wohl daneben! Wenn der Motor wirklich
ein unipolarer mit gemeinsahmer Mittelanzapfung ist!

Fred :)

Hi

Es kommt doch wohl auf die Anwendung an. In einem Diskettenlaufwerk 
braucht man keine 120V.

MfG Spess

@spess53

jetzt laufen wir synchron. Aber für Thomas E. haben wir KEINE
einzige Lösung!

schwach

Gruß Fred

Hi

Wieso. Meinen Vorschlag von 18:36 wollte Thomas ausprobieren. Nur bis 
jetzt keine Rückmeldung.

MfG Spess

Hi

Gut zu hören.

MfG Spess

Hi

Also mir geht es es eigentlich auch wie Rahul :Von Bascom habe ich sonst 
keine Ahnung...

Das mit der Start/ Stoprampe ließe sich evtl. auch mit einer Tabelle 
realisieren. Dort werden die Timerwerte abgelegt. Damit lässt sich jeder 
Verlauf realisieren.

>Das auslesen aus der Tabelle geschieht so:
>PORTB = LOOKUP(0 , Schrittfolge)

In deinem Programm hast du den Schrittmotor an Port D hängen, also 
sollte das auch hier so sein. Zum anderen überschreibst du mit PORTD=... 
den kompletten Port. Solange nur der Motor dranhängt gibt es keine 
Probleme. Ansonsten erst PortD (ich meine wirklich PortD und nicht PIND) 
einlesen, ein
'and &B11100001' und dann 'or' mit dem Lookupwert. Das ganze dann 
ausgeben.

MfG Spess

Hi

Wenn du z.B. '&B00010010' auf den Port gibst werden deine Ausgänge 7,6,5 
und 0 (die die nicht mit dem Motor verbunden sind) unweigerlich 0, egal 
was vorher dort stand. Deshalb erst Einlesen, diese Bits sichern und mit 
den zu setzenden Bits verknüpfen.

MfG Spess

Hi

Ich hatte geschrieben: 'Solange nur der Motor dranhängt gibt es 
keine...'

Aber wenn noch etwas anderes dranhängt dann wird es problematisch. Auch 
bei Eingängen würde z.B. falls benutzt, der interne PullUp ausgeschaltet 
werden. Es gehört einfach zur sauberen Programmierung, das nur die Bits 
geändert werden, die geändert werden sollen. Bei so kleinen Programmen 
hast du noch den Überblick. Bei grösseren Sachen artet das sehr schnell 
in unnötigen Stress aus.

MfG Spess

Hi

Wie wärs mal mit der BASCOM-Hilfe?

MfG Spess

Hi

BASCOM-Hilfe PDF S.233

MfG Spess

Hi

>Aha, also wird das Array nicht mit Zahlen von 1 bis 10 bezeichnet,
>sondern mit Buchstaben?

B ist eine Variable und kann deshalb so gross werden, wie der 
Variablentyp, den du mit DIM vereinbart hast.

Nimm mir es bitte nicht übel, aber du hast noch einige Defizite. 
Versuche doch mal in einer Bibliothek ein Buch über BASIC zu bekommen. 
Da kannst du dich mal über grundlegende Funktionen, Datentypen und 
Programmiertechniken informieren. Das Internet ist auch nicht das Non 
plus Ultra.

MfG Spess

Hi

Sieh mal hier im Forum unter Buchtipps nach. Das Buch von Kühnel könnte 
etwas für dich sein.

MfG Spess

Um eine konstante Beschleunigung zu erhalten, musst Du die Frequenz 
linear mit der Zeit erhöhen, nicht linear mit der Schrittzahl.
Und die vergangene Zeit kannst Du errechnen, indem Du alle bisherigen 
Timerwerte zusammenaddierst.

Oder Du machst es so:

Frequenz = Startfrequenz;
Beschleunigung = Startbeschleunigung; //z.B. +1
Wartezeit = 0;

loop:
Frequenz += Beschleunigung * Wartezeit;

if(Frequenz == Zielfrequenz){Beschleunigung = 0;}
//oder if(Schrittzahl == BeschlEnde){Beschleunigung = 0;}

else if(Schrittzahl == BremsBeginn){Beschleunigung = -1;}
else if(Schrittzahl == BremsEnde){MotorStop;}
Wartezeit = Taktfrequenz / Frequenz;


Es ist angebracht, die Frequenz nicht in Hertz, sondern in z.B. 
Achtelhertz zu berechnen (Fixed-Point-Arithmetik).

Statt der Division   Wartezeit = Taktfrequenz / Frequenz;
kannst Du auch eine Tabelle verwenden.


Um welche Frequenzen geht es denn hier?

Aber auch dann hast Du keine lineare Beschleunigung, da die 
SchrittFrequenz ja TimerFrequenz / Teilerwert ist und Du den Teilerwert 
linear änderst, dann hast Du ja eine 1/x Funktion.

Naja, ist aber trotzdem schon mal besser als das Incrementen mit der 
Schrittfrequenz, da die Funktion bei Deinen Werten vermutlich doch 
ziemlich linear verläuft (deshalb habe ich nach Deinen Frequenzen 
gefragt).

Nochwas: Es ist oft viel einfacher, beim Zählen nicht bei 1, sondern bei 
0 zu beginnen.
Außerdem kannst Du den Schrittzähler und den "StepState" in ein- und der 
selben Variablen speichern.

Ich würde folgendes vorschlagen:

Portd = Lookup(0,StepCnt AND 3) OR Ledzustand


Oder numeriert BASCOM ein Array ab 1?  Das wäre ein Grund, den Compiler 
sofort beiseite zu legen.

Aber ich sehe schon, Du kannst auf dem Gebiet der Binärzahlen und der 
Boolschen Algebra noch viel lernen. Mit der Zeit bekommt man ein Gefühl 
dafür.
Viel Spass dabei!

Hi

>Ich habe das Problem jetzt folgendermaßen gelöst:

>   If X = 1 Then A = Lookup(0 , Schritte)
>   If X = 2 Then A = Lookup(1 , Schritte)
>   If X = 3 Then A = Lookup(2 , Schritte)
>   If X = 4 Then A = Lookup(3 , Schritte)

Für so etwas gibt es 'Switch case'

MfG Spess

>Für so etwas gibt es 'Switch case'

case seleckt
...
...

.
.
.

um einen auf Geschwindigkeit zu machen, nicht auf Code-Größe

>   If X = 1 Then A = Lookup(0 , Schritte)
>   If X = 2 Then A = Lookup(1 , Schritte)
>   If X = 3 Then A = Lookup(2 , Schritte)
>   If X = 4 Then A = Lookup(3 , Schritte)

Nicht, dass ich eine Ahnung von Basic hätte,
aber in C könnte ich die 4 Zeilen oben so schreiben:

A = Lookup(X-1 , Schritte)

????

> A = Lookup(X-1 , Schritte)

das wird Dein Comp. ähnlich übersetzen!

Hi

Sollte natürlich 'select case' heissen. Mein einziger Kontakt zu BASCOM 
war bisher, daß ich mal vor einigen Jahren mal die Codebegrenzung der 
Demoversion gehackt habe. Um weiteren Diskussionen vorzubeugen: Ich habe 
das nie genutzt und auch nicht weitergegeben.

MfG Spess

>> A = Lookup(X-1 , Schritte)

>das wird Dein Comp. ähnlich übersetzen!

Wie was?
Der Bascom-Compiler übersetzt
>   If X = 1 Then A = Lookup(0 , Schritte)
>   If X = 2 Then A = Lookup(1 , Schritte)
>   If X = 3 Then A = Lookup(2 , Schritte)
>   If X = 4 Then A = Lookup(3 , Schritte)

in

> A = Lookup(X-1 , Schritte)

Dann wäre er wirklich gut.

>Portd = Lookup(0,StepCnt AND 3) OR Ledzustand

Das würde voraussetzen, dass man immer mit Schritt "0" anfängt.
Wenn man eine bestimmte Strecke fährt (z.B. 30 Schritte) und dann eine 
weitere (z.B. 45 Schritte), dann setzt man den Schrittzähler i.d.R. 
wieder auf 0 zurück. da sich weder 30 noch 45 durch 4 teilen lassen, 
hätte man einen selbstgemachten Schrittfehler.
Für diese Anwendung mag
>Portd = Lookup(0,StepCnt AND 3) OR Ledzustand
funktionieren - bei Erweiterungen gäbe es Probleme.

Hi

Mir ist gerade Appnote vom Atmel in die Hände gefallen. Der zugehörige 
Code ist zwar in C. Aber vielleicht hilft es dir trotzdem weiter.

MfG Spess

STK500-Besitzer:
"Das würde voraussetzen, dass man immer mit Schritt "0" anfängt."

Nein, der StepCnt ist ein globaler Zähler, der alle Steps (increment für 
vorwärts  und  decrement für rückwärts) mitzählt und gleichzeitig die 
untersten Bits als Pointer in die Tabelle zeigen.

Zähler ist dafür vielleicht ein suboptimaler Name, StepState ginge auch.

Nochmal, diese Variable ist.


Schade, dass fast keine Schrittmotoren 256 Schritte pro Umdrehung haben.

Beispiel:
Wenn Du bei Schritt 123 stehst und 30 Schritte nach rechts machst, steht 
er danach auf Schritt 153. Danach 45 Schritte nach links --> Schritt 108

30 Schritte nach rechts:
Schritt Pointer Bitmuster
123     3       1000
124     0       0001
125     1       0010
...
152     0       0001
153     1       0010
jetzt Drehrichtung umkehren (45 Schritte nach links):
152     0       0001
151     3       1000
...
109     1       0010
108     0       0001

Man bracht keine Fallunterscheidung o.ä. für die Richtung. Man 
subtrahiert einfach 1 und fertig.

Das geht übrigens auch über eine Umdrehung hinaus.



Zum Setzen der Bits:

PortD = PortD  AND  $1e   OR  stepTable[StepCnt AND 3]