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Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Bürstenloser Motor mit AVR so regelbar?


Autor: BM (Gast)
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Hallo!

Ein Frage zu regelung von bürstenlosen motoren:

Die beschaltung ist mir klar. Ich wollte nur wissen, ob es möglich ist, 
die motordrehzahl zu regeln, indem ich einfach die schaltfrequenz an den 
spulen ändere, ohne den kommutierungszeitpunkt zu messen, bzw. zu 
berücksichtigen.

Autor: Klugscheisser (Gast)
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Mit der Schaltfrequenz hat das nichts zu tun, sondern mit der PWM.

Ohne das Rücklesen irgendeiner (relevanten) Information erhälst Du aber 
keine "Regelung". Die beruht ja gerade darauf, das eine Ist- mit einer 
Soll-Grösse verglichen wird.

Autor: spess53 (Gast)
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Hi

Atmel Appnotes zur Motorsteuerung:

AVR435: BLDC/BLAC Motor Control Using a Sinus Modulated PWM Algorithm 
AVR440: Sensorless Control of Two-Phase Brushless DC Motor
AVR441: Intelligent BLDC Fan Controller with Temperature Sensor and 
Serial       Interface
AVR442: PC Fan Control using ATtiny13
AVR443: Sensor-based control of three phase Brushless DC motor
AVR444: Sensorless control of 3-phase brushless DC motors
AVR447:Sinusoidal driving of three-phase permanent magnet motor using 
ATmega48/88/168
AVR448: Control of High Voltage 3-Phase BLDC Motor
AVR449: Sinusoidal driving of 3-phase permanent magnet motor using 
ATtiny261/461/861

MfG Spess

Autor: Benedikt K. (benedikt) (Moderator)
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Kommt drauf an, was du mit Schaltfrequenz meinst. Wenn du die 
Kommutierungsfrequenz fest vorgibst, dann dreht sich der Motor nur, 
solange man ihn nicht zu stark belastet. Danach bleibt er stehen. 
Außerdem ist der Wirkungsgrad eher schlecht, da der Strom höher ist, als 
er bei der entsprechenden Last eigentlich sein müsste.

Autor: BM (Gast)
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@spess: danke
@benedikt: danke - damit kann ich was anfangen.
d.h. der motor würde sich zwar drehen, der wirkungsgrad aber niedrig 
sein (damit kann ich fürs erste leben)
zum messen des kommutierungszeitpunktes:
ich habe bereits mehrere schaltungen gesehen (z.b.: die vom mikrokopter) 
aber ich muss zu meiner schande gestehen, ich verstehe das pronzip 
dahinter nicht wirklich.
Es gibt eine art "nullpunkt", der (falls richtig) die summe aus den 3 
spulenspannungen ist. Aber womit wird dieser verglichen?
Oder funktioniert das nach einem ganz anderen prinzip?

Autor: Bastler (Gast)
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Schau dir einfach einmal den sogenannten Holger-Regler an.
Der ist soviel ich weis sehr heufig bei diversen Flugmodellen im 
Einsatz.

Den gibt's übrigens auch als Bausatz zum selberlöten.

Autor: BM (Gast)
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Danke für den Tip - soweit ich das richtig sehe, ist das genau das ding 
aus dem Mikrokopter.
Ich verstehe allerdings die genau funktion der "kommutierungsfestlegung" 
bei diesem regler nicht - gibts hier jemanden der das erklären kann?

Autor: Hagen Re (hagen)
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>Es gibt eine art "nullpunkt", der (falls richtig) die summe aus den 3
>spulenspannungen ist. Aber womit wird dieser verglichen?
>Oder funktioniert das nach einem ganz anderen prinzip?

Nullpunkt aus allen drei Phasen wird verglichen mit dem der Phase die 
aktuell nicht bestromt wird. Man muß also nach jeder Kommutierung auch 
die Phase für den Nulldurchgangsmessung verändern. Das geht aber nur 
sauber wenn der Motor schon ein EMK-Feld (Gegeninduktion) erzeugen kann, 
also wenn er kräftig dreht.

Gruß Hagen

Autor: BM (Gast)
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Danke für die info - das hilft mir sehr weiter.
Aber d.h. dass ich beim "anlaufen" des motors - d.h. bei niedriger 
drehzahl diese nulldurchgänge nicht messen kann/muss?

und noch eine Frage: Jetzt vergleiche ich den Nullpunkt aus allen drei 
phasen mit der nicht bestromten phse - was ist nu das ausschlaggebende 
kriterium für die kommutierung? - wenn die beiden spannungen gleich 
sind?

Autor: Hagen Re (hagen)
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Ja, am Anfang musst du eine Zwangskommutierung fahren und das ist ja das 
Schwierige daran weil das auf jeden Motor abgestimmt sein muß.

Man hat zwar einen Nullpunkt aus allen 3 Phasen aber nur die zwei 
bestromten Phasen sind relevant da ja die dritte Phase als Eingang für 
den Komparator geschaltet ist. Angenommen die zwei Phasen werden mit GND 
und VCC bestromt, dann ist der virtuelle Nullpunkt bei VCC/2, auf der 
dritten Phase misst man den Nulldruchgang relativ zu VCC/2.

Alles vorrausgesetzt man benutzt eine Dreiecksschaltung der Spulen und 
mit einem Spannungsteiler über Widerstände erteugt man den virtuellen 
Nullpunkt.

So wie hier http://home.versanet.de/%7Eb-konze/blmc_flea/schaltplan.htm

Gruß Hagen

Autor: Thomas Otto (tarzanwiejane)
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@BM
in der Startphase haste keine BackEMF. Deshalb kannste die natuerlich 
nicht herranziehen fuer den Kommutierungszeitpunkt. Da kannste einfach 
ein sich steigerndes Drehfeld draufschmeissen mit sehr kleinem 
steigendem PWM Tastverhaeltnis fuer die eine bestromte Phase.
Die Jungens bei Mikrokopter.de haben ja auch den Quellcode offen. Schau 
dir den doch mal an.

cu Tarzanwiejane

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