Wie Driftwinkel berechnen

Du brauchst dazu 2 Gierraten signale.
Die Differenz der beiden ist dein Driftwinkel.

Der Gierratensensor zeigt dir die absolute Gierrate des Fahrzeugs.
Dein GPS gibt dir aber das gleiche Signal da der GPS ja auch auf dem 
Fahrzeug ist.

Das 2. Signal das du benötigst, ist die Gierrate die das Fahrzeug hätte 
wenn es nicht driften würde.
Diesen Wert kannst du nicht direkt messen sondern nur berechnen.
Frag mich jetzt bitte nicht nach den mathematischen Hindergründen für 
eine solche Berechnung, da muss ich passen.

Das Patent hatte ich per Google schon gefunden.
Es setzt aber u.a. auch auf Radsensoren auf.
Es muß auch ohne gehen. Siehe hier: www.driftbox.com

Hm, das mit dem Vektor der Beschleunigung stimmt schon,
allerdings nur wenn man nicht bremst und nicht beschleunigt.

Annahme: GPS und Gyro sitzen auf der Hochachse des Autos.

Der GPS-Chip misst punktuell die Geschwindigkeit (Dopplereffekt)
gegenüber den Satelliten und errechnet daraus den Kurs und die
Geschwindigkeit über Grund. Die Ausrichtung der (Patch-) Antenne
spielt dabei IMHO keine Rolle.
Zumindest zeigt sich meine GPS-Maus davon unbeeindruckt.
Also ergibt die Different zweier Kurse eine Drehrate, ohne
Berücksichtigung von Drehungen der Antenne.

Der Gyro misst immer die Drehung um seiner Hochachse, also
bei Beginn und Ende des Drift eines andere Drehrate als das GPS.

Aus müßte die Differenz doch den Driftwinkel ergeben.

Lohnt es sich dafür mein Testprogramm für den PIC zu schreiben???

Aber jetz google ich mal mit "Slip Angle Calculate"

Lassen wir die erzielbare Genauigkeit doch wie gesagt (erstmal) außen 
vor.
Dazu kann man coh ehe erst was sagen, wenn man das Messprinzip und damit
die Berechnung kennt.