frage zu Gyro und Beschleunigungssensor

Hallo!!
Ich hab mal ne Frage:

Wie kann ich einen Gyro-Sensor mit einem Beschleunigungssensor verbinden 
um daraus einen "Regelungswert" für z.B. einen Motor zu erhalten???

Ich will einen "Balancing Robot" bauen (youtube), um Erfahrungen mit 
Gyros und Beschl.sensoren zu sammeln. Nur leider weis ich nicht wie ich 
diese 2 Sensoren miteinander kombiniere um damit die Motoren zu steuern.
Lassen wir mal den Drift und Abweichungen der Sensoren weg, wie sieht 
denn der eigentliche Regelkreis aus???

Hat da jemand ein paar Anregungen Ideen ... für mich???
MFG DCW