PID Microcontroller in C - myavr board.Problem!!

#define F_CPU 3686400

#include <avr\io.h>

uint16_t ReadChannel(uint8_t mux_adc_channel); 

unsigned int PID_Berechnung (signed int x, signed int w); 

int main(void)

{

        TCCR1A = (1<<WGM11) | (1<<WGM10) | (1<<COM1A1); // 10Bit-PWM-Modus (Auflösung=1024!)

                                //Nicht Invertierend

    TCCR1B = (1<<CS10); // Aktivieren mit Prescaler 1, also keine Frequenz-'Teilung'

     DDRB |= (1<<DDB1); 

  while(1){

      uint16_t adc_value;

      adc_value = ReadChannel(1);

    OCR1A = PID_Berechnung(adc_value, 22); 

}

return 0;

}

uint16_t ReadChannel(uint8_t mux_adc_channel) 

{

  uint8_t i;

  uint16_t result = 0;         

  ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS0);    // Frequenzvorteiler auf 32 setzen und ADC aktivieren 

  ADMUX = mux_adc_channel;                      

  ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0); 

  ADCSRA |= (1<<ADSC);                       

  while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {

     ;     

  }

  for(i=0;i<4;i++)

  {

    ADCSRA |= (1<<ADSC);            

    while ( ADCSRA & (1<<ADSC) ) {

      ;         }

    result += ADCW;            

  }

  ADCSRA &= ~(1<<ADEN);            

  result /= 4;                      

  return result;

}

unsigned int PID_Berechnung (signed int x, signed int w)

{

double Kp;

double I;

double Ta;

double D;

unsigned int prop;

unsigned int integ;

unsigned int diff;

unsigned int ealt;

unsigned int esum;

unsigned int e;

unsigned int y;

Kp = 0.3;

I = 0.1;

D= 0.05;

Ta = 0.3;

e = w - x;                  

if ((integ <= 1023)&&(integ >= 0))

  {

    esum+=e;          }

prop = (Kp*e);   // Proportional Faktor

integ = (I*Ta*esum); // Integraler Anteil

diff = (D*((e-ealt))/Ta);   // Differenzieller Anteil

ealt = e;                   // Regelabweichung für nächste Abtastung merken

y = prop + integ + diff;    // Ausgangsstellgröße

if (y > 1023)               // Stellgröße auf 0..1023 begrenzen(10 bitPWM)

  {

    y = 1023;

  }

    if (y < 1)

  {

    y = 0;

  }

return y;              // unsigned int weil y nur zwischen 0 und 1023

}