Guten Tag! Sicherlich gibt es schone einige Beiträge zu diesem Thema doch habe ich noch nicht den passenden gefunden bzw. wurden meinen Fragen noch nicht beantwortet. Also, bin gestern zufällig auf die Seite http://www.mikrokopter.com/ucwiki/ gestoßen und war sehr angetan von diesem Projekt. Habe mich schon immer für Modellbau, Elektronik/Elektrik und Basteleien interessiert. Meine Frage ist nun ob es machbar ist solch ein Projekt auch selbst zu realisieren? Naja, bestimmt schon aber was für Voraussetzung eurer Meinung nach sind dafür erforderlich und wie groß wäre der Zeitaufwand? Kurz zu mir: Bin gelernter Energieelektroniker, studiere im 3.Sem Elektrotechnik, C im 1.Sem gelernt, Vorlesung+Praktikum Mikrorechner im 2.Sem gehört und lerne nun im 3.Sem C++. Ist dies ausreichend? Finde es nicht gerade interessant das ganze als Bausatz fertig zu kaufen und zudem lernt man deutlich mehr wenn man es selber baut. Doch wo fängt man bei einem solchen Projekt an? Möchte auch nicht das Rad neu erfinden, aber auch nicht einfach irgendwelchen Code kopieren. Dachte mal daran, zunächst mal das RC-Signal mit nem mikroprozessor verarbeiten zu können, danach einen Motorregler+Software zu entwerfen und programmieren... Aber ist das schon zu hoch gegriffen? Gibt es Seiten die die technischen Dinge und wie man das ganze in Software implementiert etwas detailierter beschreiben ohne vorweg die Lösung bereitzustellen? Wüsste nämlich jetzt nicht wie das mit der Ansteuerung der Brushless-Motoren in der Software aussehen müsste. Ich hoffe mir kann der ein oder andere da weiterhelfen, oder mich auch davon überzeugen das das ganze ein wenig zu umfangreich ist !? mfg, Olli
Hallo Oliver, ich hatte vor ca. 2 Jahren das selbe vor wie Du ! Da ich aber schon eine Elektronik zur Steuerung des Ufo's oder wie auch immer hatte war bei mir der Brushless Regler dran. Dieser funktioniert nun auch schon recht gut. Allerdings hatte ich das Thema doch ein wenig unterschätzt! Für die Platinenentwicklung und die Software ist ca. ein Jahr vergangen. Alleine die Grundlagenforschung dauerte schon eine ganze Zeit. Allerdings was ich dabei gelernt habe möchte ich nicht missen. Dann das Ufo auch noch mit einer eigenen Software "sauber" in die Luft zu bringen ist ein ganz anderes Blatt Papier. Aber warum nicht versuchs! Gruß Stumpf
> Kurz zu mir: Bin gelernter Energieelektroniker, studiere im 3.Sem > Elektrotechnik, C im 1.Sem gelernt, Vorlesung+Praktikum Mikrorechner > im 2.Sem gehört und lerne nun im 3.Sem C++. > Ist dies ausreichend? Wirklich wichtig ist nicht, was man dir in der Schule beigebracht hat. Wichtig ist, was es dir Wert ist, immer wieder einige Nächte um die Ohren zu schlagen, und trotzdem ohne Lösung ins Bett zu gehen (gähn). Erst durch diese praktische Anwendung lernst du nämlich. Und ja, wenn du das willst, dann reichen die Grundlagen locker. Den Rest, den du brauchst bekommst du sowieso nicht in der Schule vermittelt, den mußt du dir selber anlernen. Aber genau das solltest du im Studium auch lernen: Informationen beschaffen und zielgerichtet auswerten. Also: Ärmel hoch, schenk dir selbst ein uC-Board und fang an ;-)
Hallo, also hab bereits schon ein STK500... Hab mich mal ein wenig in die Materie eingelesen, doch habe leider nur relativ oberflächliche Informationen gefunden. Habe mir zunächst einmal vorgenommen, ein BLDC-Regler zu entwickeln. Lese immer wieder davon, dass es nötig sei die Rotorlage zu kennen um zum richtigen Zeitpunkt zu kommutieren. Allerdings habe ich auch gelesen, dass BLDC Motoren mit 3 120° versetzten Spannungen betrieben werden müssen. Es ist doch möglich, sich ein Program zu schreiben, welches die FETs zeitlich so ansteuert das halt diese 3 um 120° verschobenen Phasen erzeugt werden. Wozu dann die Lageerkennung? Ist es korrekt, dass man mit der Frequenz dieser Spannungen dann die Drehzahl regelt? Danke für eure Antworten, Olli
"Allerdings habe ich auch gelesen, dass BLDC Motoren mit 3 120° versetzten Spannungen betrieben werden müssen." Da sist eine permanenterregte Synchronmaschine. Viel Spaß bei den Grundlagen. Es gibt da übrigens auch Berichte zu "was passiert ohne Lagewinkelsensor" - ließ es dir durch und staune :) Ich hoffe, du weißt, was du da anfängst und hast auch das nötige Kleingeld. Klaus.
Der Trick ist zu wissen, wann du welchen Fet ansteuerst. In den sensorgesteuerten Reglern sagen zB Hall-Sensoren, wie "stark" dein Motor gedreht ist und welcher Fet als naechstes dran kommt, bei sensorlosen Reglern wird bei hoeherer Drehzahl die induzierte Spannung vom Magneten als Anhaltspunkt genommen, bei langsamen Drehzahlen gibt es da aber Probleme. Der Motor rutscht quasi durch, weil das Timing nicht passt.
Hi Oli, ich hab selber so ein Quattrocopter entwickelt! Die technischen Grundlagen endsprechen dem des Mikrokopters weitgehend. Sensoren werden nunmal gleich verarbeitet. Bei meinem Projekt habe ich allerdings die BL-Controller auf der Platine mit drauf. Zusätzlich war ein GPS und ein Kompass verbaut. Programmiert habe ich es in Bascom. War anfangs ganz spaßig einen Zielpunkt zu programmieren den er dann ansteuert. Mithilfe von Sharp-Sensoren kannste im bereich 20cm bis 1.5m als Kollisionsschutz (gegen Wände) einsetzen. Da die Kreiselsensoren aber zu sehr driften, hab ich ihn nur noch als Anschauungsobjekt hier liegen. Grüße Alex
Möchte gerne einen Regler für sensorlose BLDC's bauen! Gehe ich richtig davon aus, dass wenn ich die 3 Phasen durch ein passendes Timing (unabhängig von der Rotorstellung) also so das sie lediglich um 120° Grad phasenverschoben sind erzeuge, sich das Ding drehen wird? Das wäre dann ohne Regelung und ich bekäme dann also Probleme wenn sich der Rotor aus welchem Grund auch immer auser Tritt gerät!?
hier ist eine interessante Seite wo erklärt wird wie eine Steuerung funktioniert. Meine Empfänger Auswertung habe ich mit Hilfe dieser Seite realisiert. http://www.sprut.de/electronic/modell/allgemein/index.htm
Hallo Oliver, ich hatte die gleiche Idee wie du. Ich wollte auch zuerst die BLDC Regler machen und mich dannach an die Steuerung des MK setzen. Mittlerweile bin ich davon abgekommen. Nicht weil es mir zu schwer erscheint, sondern weil mir das zu langwierig werden würde. Ich schreib mal kurz wie ich das derzeit mache: Auf der Seite die du gepostet hast bekommt man ich glaub für 7 Euro die BLDC Platinen (unbestückt). Die Platinen sind 4-lagig und extrem klein. In Anbetracht, dass man das ganze 4 mal braucht und der MK noch relativ handlich bleiben soll habe ich mich dafür entschieden diese Platinen zu verwenden. Die BLDC Software dafür ist Opensource und der Schaltplan ist ebenfalls veröffentlicht. Ich nehme derzeit also die fertigen BLDC Regler und entwickel die Steuerungsplatine mit der Lageregelung (Gyros, Beschleunigungsens., GPS, ...) selber. Bei der Steuerung sieht man eben doch schneller die Erfolge. Die Motorensteuerung ist für mich da nicht ganz so motivierend, dass ich mir damit Monate um die Ohren schlagen will. (Schwierigkeitsgrad ist aber trotzdem relativ hoch) Wenn man später mal Lust hat, kann man ja die BLDC Software auch selber schreiben oder die bestehende anpassen. Eine selbstentwicklung hier ist jedenfalls extrem langwierig und ohne zuverlässige BLDCs funktioniert beim MK garnichts. Zu den Kosten: 500 Euro aufwärts sollte man schon übrig haben. Zu deiner BLDC-VErgewaltigung ohne Lageerkennung: Funktioniert nicht, wieso kann man hier mehrfach im Forum nachlesen. Wenn du die Motoren nicht belastest kann das noch klappen, aber unter variabler Last funktioniert das nicht. Falls du doch mit den BLDC beginnen willst: http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8012.pdf
@ Oliver: Liest du überhaupt was ich schreibe? Du muss die induzierte Spannung messen! Mann mann...
Natürlich lese ich das! Mir ist inzwischen klar das ich eine Regelung benötige, damit der Motor nicht auser Tritt kommt. Und das die Kommutierung abhängig von der Rotopos ist ist daher auch klar. Wie muss die Schaltfolge der MOSFets überhaupt sein? Es sind ja immer zwei von sechs Fets angesteuert. Aber wie ist die Reihenfolge, mal unhabhänig vom tatsächlichen Kommutierungszeitpunkt? Die Schaltfolge ist doch immer gleich, halt nur zu unterschiedlichen Zeiten.
Oliver Noll wrote: > Wie muss die Schaltfolge der MOSFets überhaupt sein? 1,3,2,5,6,4? SCNR > Natürlich lese ich das! AVR444 Seite 3 hilft dir also nicht weiter?
Vl hilft dir der: http://www.austriamicrosystems.com/eng/Products/Magnetic-Encoders/Rotary-Encoders/AS5040
Ich wuerd mal den Kit des Quadrokopter Forums nehmen. Soweit ich weiss ist die software als source erhaeltlich, bietet daher ein spielfeld.
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